| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-16页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的发展历程 | 第10页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文研究内容和方法 | 第16页 |
| 1.4 本文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的建模 | 第18-22页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的基本工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的建模 | 第19-21页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器姿态表示方法 | 第20页 |
| 2.2.2 定义坐标系 | 第20页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器的力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于近似线性化方法的四旋翼飞行器的悬停控制 | 第22-40页 |
| 3.1 四旋翼飞行器模型的近似线性化 | 第22-26页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的PD控制 | 第26-30页 |
| 3.2.1 高度的PD控制 | 第26-28页 |
| 3.2.2 偏航角的PD控制 | 第28-30页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的极点配置方法 | 第30-33页 |
| 3.4 四旋翼飞行器的线性二次型最优设计 | 第33-37页 |
| 3.5 性能指标对比 | 第37-38页 |
| 3.5.1 PD控制算法和LQR控制算法对比 | 第37页 |
| 3.5.2 极点配置方法和LQR控制算法对比 | 第37-38页 |
| 3.6 四旋翼飞行器实验 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 四旋翼飞行器的反馈线性化控制 | 第40-66页 |
| 4.1 四旋翼飞行器的仿射非线性模型 | 第40-41页 |
| 4.2 四旋翼飞行器模型的相对阶 | 第41-48页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器系统的相对阶 | 第41-44页 |
| 4.2.2 用动态扩充算法求四旋翼飞行器系统的相对阶 | 第44-48页 |
| 4.3 四旋翼飞行器基于内外双控制环的反馈线性化算法 | 第48-65页 |
| 4.3.1 四旋翼飞行器外环系统的控制 | 第49-53页 |
| 4.3.2 四旋翼飞行器内环系统的反馈线性化设计 | 第53-62页 |
| 4.3.3 四旋翼飞行器系统反馈线性化控制仿真结果 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
