自由漂浮空间机器人最优路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的相关研究 | 第11-22页 |
| 1.2.1 空间机器人简介 | 第11-15页 |
| 1.2.2 空间机器人动力学研究 | 第15-18页 |
| 1.2.3 空间机器人轨迹规划研究现状与进展 | 第18-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第22-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 机器人系统建模 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第24-27页 |
| 2.2.1 刚体位姿表示 | 第24-26页 |
| 2.2.2 齐次坐标和齐次变换 | 第26页 |
| 2.2.3 四元数表示法 | 第26-27页 |
| 2.3 自由漂浮机器人运动学方程 | 第27-35页 |
| 2.3.1 空间机器人一般运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.2 自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第30-35页 |
| 2.4 自由漂浮空间机器人动力学模型 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于Gauss伪谱法的最优路径规划研究 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 问题描述 | 第39-42页 |
| 3.2.1 Bolza形式最优控制问题描述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 自由漂浮空间机器人最优路径问题描述 | 第40-42页 |
| 3.3 Gauss伪谱法算法设计 | 第42-45页 |
| 3.3.1 路径优化问题Bolza标准化描述 | 第42-43页 |
| 3.3.2 LG节点选取 | 第43页 |
| 3.3.3 离散化处理 | 第43-45页 |
| 3.4 仿真分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于Radau伪谱法的最优路径规划研究 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 Radau伪谱法算法设计 | 第50-52页 |
| 4.3 仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.4 节点个数分析 | 第56页 |
| 4.5 两种伪谱法对比分析 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于hp自适应伪谱法的最优路径规划研究 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 自适应伪谱法算法设计 | 第60-65页 |
| 5.2.1 路径优化问题分段描述 | 第60-61页 |
| 5.2.2 离散化处理 | 第61-63页 |
| 5.2.3 自适应伪谱法分段标准定义 | 第63-64页 |
| 5.2.4 重新分段和安排节点算法 | 第64-65页 |
| 5.3 仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.4 三种伪谱法对比分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
