| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 数控系统控制器研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 迭代学习控制算法在运动控制领域的应用研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 迭代学习参数优化及控制策略研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 迭代原理简介及模型获取 | 第15-25页 |
| 2.1 迭代学习控制原理简介 | 第15-17页 |
| 2.2 典型运动控制系统运行机理 | 第17-20页 |
| 2.3 离散域系统辨识 | 第20-24页 |
| 2.3.1 数据采集 | 第20-21页 |
| 2.3.2 辨识方法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 辨识模型的确立 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于干扰观测器的迭代控制器结构设计 | 第25-40页 |
| 3.1 迭代结构的选择 | 第25-31页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第25-26页 |
| 3.1.2 迭代算法架构设计 | 第26-31页 |
| 3.1.3 迭代算法学习律设计 | 第31页 |
| 3.2 迭代对系统固有非线性环节作用验证 | 第31-33页 |
| 3.3 基于干扰观测器的迭代学习控制 | 第33-39页 |
| 3.3.1 干扰观测器工作原理 | 第33-36页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 迭代学习增益参数优化 | 第40-48页 |
| 4.1 PID型离散系统参数优化 | 第40-44页 |
| 4.1.1 算法实现 | 第40-43页 |
| 4.1.2 仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 4.2 随迭代域变化的参数优化 | 第44-47页 |
| 4.2.1 算法实现 | 第44-45页 |
| 4.2.2 仿真结果分析及算法改进 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第48-61页 |
| 5.1 闭环迭代跟随性能提升效果验证 | 第48-55页 |
| 5.1.1 实验平台一致性验证 | 第48-49页 |
| 5.1.2 圆轨迹效果验证 | 第49-53页 |
| 5.1.3 复杂轨迹跟踪效果验证 | 第53-55页 |
| 5.2 扰动抑制效果验证 | 第55-60页 |
| 5.2.1 驱动与机械平台间的扰动抑制效果验证 | 第58-59页 |
| 5.2.2 电机负载端切削阻力抑制效果验证 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |