| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外相关研究现状及分析 | 第16-26页 |
| 1.3.1 国内外传统电液负载模拟器多余力矩抑制研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内外传统电液负载模拟器产品及样机研制概况 | 第18-20页 |
| 1.3.3 摩擦加载概述 | 第20-22页 |
| 1.3.4 摩擦材料研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.5 电液伺服系统控制策略及相关控制理论研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 国内外文献综述简析 | 第26-27页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 基于摩擦的高频高精度电液伺服力矩加载性能研究 | 第29-59页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 摩擦加载式电液负载模拟器样机研制 | 第29-35页 |
| 2.2.1 基于摩擦的高频高精度电液伺服力矩加载原理 | 第29-30页 |
| 2.2.2 基于摩擦的电液伺服力矩加载多余力矩消除分析 | 第30-31页 |
| 2.2.3 多摩擦副加载机构 | 第31-33页 |
| 2.2.4 摩擦加载式电液负载模拟器样机系统 | 第33-35页 |
| 2.3 摩擦加载式电液负载模拟器控制数学模型 | 第35-39页 |
| 2.3.1 非线性控制数学模型 | 第35-38页 |
| 2.3.2 线性控制数学模型 | 第38-39页 |
| 2.4 摩擦加载式电液负载模拟器力矩加载研究 | 第39-48页 |
| 2.4.1 无控制器闭环加载性能 | 第39-40页 |
| 2.4.2 PID+前馈控制器 | 第40-42页 |
| 2.4.3 力矩加载试验研究 | 第42-43页 |
| 2.4.4 小幅值力矩加载试验研究 | 第43-45页 |
| 2.4.5 摩擦对力矩加载的影响 | 第45-48页 |
| 2.5 摩擦加载式电液负载模拟器鲁棒H_∞控制 | 第48-58页 |
| 2.5.1 摩擦加载式电液负载模拟器鲁棒H_∞控制模型 | 第48-53页 |
| 2.5.2 摩擦加载式电液负载模拟器鲁棒H_∞控制器设计 | 第53-54页 |
| 2.5.3 鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第54-56页 |
| 2.5.4 鲁棒H_∞控制试验结果 | 第56-58页 |
| 2.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 摩擦加载式电液负载模拟器非线性反步-平坦控制研究 | 第59-86页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 摩擦加载式电液负载模拟器高频加载非线性模型 | 第59-61页 |
| 3.3 基于自适应状态观测器的反步-平坦控制设计 | 第61-84页 |
| 3.3.1 自适应状态观测器设计 | 第61-64页 |
| 3.3.2 反步控制方法简介 | 第64-65页 |
| 3.3.3 平坦系统简介 | 第65-66页 |
| 3.3.4 自适应反步-平坦控制设计 | 第66-71页 |
| 3.3.5 闭环系统稳定性 | 第71-73页 |
| 3.3.6 仿真研究 | 第73-77页 |
| 3.3.7 实验研究 | 第77-84页 |
| 3.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第4章 摩擦加载式电液负载模拟器测量噪声抑制控制研究 | 第86-110页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 问题描述 | 第86-89页 |
| 4.3 基于平坦控制的间接自适应非线性控制器设计 | 第89-109页 |
| 4.3.1 映射型自适应律结构 | 第89-90页 |
| 4.3.2 间接在线参数辨识 | 第90-93页 |
| 4.3.3 平坦间接自适应控制 | 第93-97页 |
| 4.3.4 控制器实际实现 | 第97-98页 |
| 4.3.5 开环参数辨识律仿真研究 | 第98-101页 |
| 4.3.6 平坦间接自适应控制仿真研究 | 第101-105页 |
| 4.3.7 平坦间接自适应控制实验研究 | 第105-109页 |
| 4.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 摩擦加载式电液负载模拟器加载幅值提高及实验研究 | 第110-134页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 多摩擦副加载机构结构设计 | 第110-111页 |
| 5.3 多摩擦副加载机构有限元分析 | 第111-121页 |
| 5.3.1 多摩擦副加载机构有限元模型 | 第111-114页 |
| 5.3.2 多摩擦副加载机构有限元仿真结果与分析 | 第114-121页 |
| 5.4 摩擦加载式电液负载模拟器实验研究 | 第121-133页 |
| 5.4.1 多摩擦副加载机构的研制 | 第121-122页 |
| 5.4.2 负载模拟器加载幅值提高实验研究 | 第122-123页 |
| 5.4.3 负载模拟器小幅值加载性能研究 | 第123-124页 |
| 5.4.4 摩擦加载式电液负载模拟器反步-平坦控制加载实验研究 | 第124-127页 |
| 5.4.5 与传统电液负载模拟器加载性能对比分析 | 第127-129页 |
| 5.4.6 摩擦加载式电液负载模拟器小幅值加载实验研究 | 第129-133页 |
| 5.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 个人简历 | 第147页 |
