| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·驱动平台与精密驱动控制方法 | 第11-15页 |
| ·驱动平台介绍 | 第11-12页 |
| ·精密驱动控制方法 | 第12-15页 |
| ·超磁致伸缩驱动器研究现状 | 第15-18页 |
| ·超磁致伸缩材料概述 | 第15-16页 |
| ·超磁致伸缩材料磁滞建模 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 三自由度磁致伸缩驱动平台特性研究 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·三自由度驱动平台的结构 | 第19-23页 |
| ·驱动平台总体结构 | 第19-20页 |
| ·超磁致伸缩驱动器介绍 | 第20-21页 |
| ·柔性铰链 | 第21-22页 |
| ·位移放大机构 | 第22-23页 |
| ·顶板、外壳、中心限位轴与基座 | 第23页 |
| ·磁致伸缩驱动平台动力学模型 | 第23-29页 |
| ·三自由度驱动平台坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·超磁致伸缩驱动器位移模型 | 第24-25页 |
| ·柔性铰链分析 | 第25-27页 |
| ·系统动力学模型 | 第27-29页 |
| ·仿真与实验验证 | 第29-33页 |
| ·仿真模型 | 第29-30页 |
| ·实验原理及开环测试平台 | 第30-31页 |
| ·实验结果及分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 超磁致伸缩驱动器的控制仿真研究 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·超磁致伸缩驱动器控制模型 | 第34-35页 |
| ·PID 控制 | 第35-37页 |
| ·自适应控制 | 第37-41页 |
| ·自适应控制类型 | 第37-39页 |
| ·最小方差直接自校正控制 | 第39-41页 |
| ·超磁致伸缩驱动器闭环控制仿真 | 第41-43页 |
| ·PID 控制仿真 | 第41-43页 |
| ·含前馈逆补偿控制器的最小方差控制仿真 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 三自由度驱动平台测试及驱动控制仿真研究 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·三自由度驱动平台开环测试 | 第45-52页 |
| ·位移、转角与电流关系测试 | 第45-47页 |
| ·频率特性测试 | 第47页 |
| ·分辨率测试 | 第47-52页 |
| ·耦合与解耦 | 第52-53页 |
| ·静力耦合与动力耦合 | 第52页 |
| ·独立坐标之间的线性变换 | 第52-53页 |
| ·三自由度驱动平台位移控制仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 三自由度驱动平台样机闭环测试实验研究 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·实验硬件和软件介绍 | 第56-61页 |
| ·闭环控制实验及实验结果 | 第61-64页 |
| ·超磁致伸缩驱动器的PID 控制实验结果 | 第61-63页 |
| ·超磁致伸缩驱动器的最小方差控制实验结果 | 第63页 |
| ·三自由度驱动平台含前馈逆补偿控制器的PID 控制实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论和展望 | 第65-67页 |
| ·主要结论 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用论文 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第75-76页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第76-78页 |