基于双目视觉的刚体自动对接系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-11页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·选题依据及研究现状 | 第9页 |
| ·课题研究内容及论文安排 | 第9-11页 |
| 第2章 摄像机标定 | 第11-25页 |
| ·摄像机常用坐标系 | 第11-13页 |
| ·图像坐标系 | 第11-12页 |
| ·成像平面物理坐标系 | 第12页 |
| ·摄像机坐标系 | 第12页 |
| ·世界坐标系 | 第12-13页 |
| ·摄像机模型 | 第13-16页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第13-14页 |
| ·摄像机的畸变模型 | 第14-16页 |
| ·摄像机标定 | 第16-20页 |
| ·立体靶标标定 | 第16-19页 |
| ·平面靶标标定 | 第19-20页 |
| ·双目立体视觉标定 | 第20-21页 |
| ·标定实验结果 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 刚体对接面图像中心检测算法 | 第25-41页 |
| ·图像预处理 | 第25-31页 |
| ·图像滤波 | 第25-27页 |
| ·阈值分割 | 第27-28页 |
| ·边缘检测 | 第28-31页 |
| ·Hough变换圆心检测算法 | 第31-33页 |
| ·Hough变换原理 | 第31页 |
| ·标准Hough变换圆心检测算法 | 第31-32页 |
| ·随机Hough变换圆心检测算法 | 第32-33页 |
| ·快速、高精度圆心检测算法 | 第33-37页 |
| ·相关性质 | 第33-34页 |
| ·改进的Hough变换圆心检测算法 | 第34-36页 |
| ·亚像素圆心定位算法 | 第36-37页 |
| ·圆心检测算法比较 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 刚体对接系统中心对准技术 | 第41-50页 |
| ·刚体对接系统模型 | 第41-42页 |
| ·对接面中心三维计算 | 第42-47页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系的关系 | 第42-43页 |
| ·投影校正 | 第43-46页 |
| ·对接面中心三维坐标计算 | 第46-47页 |
| ·对接系统中心对准精度分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 刚体对接系统的设计与实现 | 第50-60页 |
| ·系统硬件平台 | 第50页 |
| ·系统硬件的选择 | 第50-54页 |
| ·系统硬件设计要求 | 第50-51页 |
| ·CCD摄像机的选择 | 第51-52页 |
| ·镜头的选择 | 第52-53页 |
| ·图像采集卡的选择 | 第53-54页 |
| ·三轴运动平台的选择 | 第54页 |
| ·软件平台的建立 | 第54-59页 |
| ·系统软件设计流程 | 第54-55页 |
| ·系统软件平台开发 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-63页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
