一种仿蝗虫跳跃机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 跳跃机器人种类 | 第10页 |
| 1.3 跳跃机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外跳跃机器人 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内跳跃机器人 | 第15-16页 |
| 1.4 论文内容组织及安排 | 第16-17页 |
| 第2章 仿蝗虫跳跃机器人机械机构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 蝗虫的生物特征 | 第17-19页 |
| 2.2.1 蝗虫整体结构 | 第17页 |
| 2.2.2 蝗虫后足结构 | 第17-19页 |
| 2.3 蝗虫跳跃机理 | 第19页 |
| 2.4 仿蝗虫跳跃机器人整体设计原则 | 第19-20页 |
| 2.5 弹跳机构方案设计 | 第20-21页 |
| 2.6 机构模型设计 | 第21-26页 |
| 2.6.1 整体结构 | 第22-24页 |
| 2.6.2 后肢结构 | 第24-25页 |
| 2.6.3 前肢结构 | 第25页 |
| 2.6.4 平衡机构 | 第25-26页 |
| 2.7 起跳过程 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 仿蝗虫跳跃机器人运动学研究 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 仿蝗虫跳跃机器人起跳运动模型的建立 | 第29-35页 |
| 3.2.1 建立DH坐标系 | 第29-30页 |
| 3.2.2 位姿分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 运动学正解计算分析 | 第32-35页 |
| 3.3 起跳过程速度分析 | 第35-39页 |
| 3.4 起跳过程加速度分析 | 第39页 |
| 3.5 起跳过程逆运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 仿蝗虫跳跃机器人动力学研究 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 建立气缸模型 | 第43-45页 |
| 4.3 拉格朗日动力学建模 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 仿蝗虫跳跃机器人起跳姿态优化 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 速度方向可操作度 | 第53-55页 |
| 5.3 力方向可操作度 | 第55-56页 |
| 5.4 仿蝗虫跳跃机器人跳跃时可操作度的变化 | 第56-60页 |
| 5.5 起跳姿态优化 | 第60-65页 |
| 5.5.1 起跳姿态优化的约束条件 | 第60-61页 |
| 5.5.2 起跳姿态优化的方法 | 第61-62页 |
| 5.5.3 仿真实例 | 第62-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
