轮式移动机器人视觉伺服策略研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 第一节 选题背景与研究意义 | 第11-14页 |
| 第二节 视觉伺服的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 操作臂的视觉伺服 | 第14-16页 |
| 1.2.2 其它智能体的视觉伺服 | 第16-17页 |
| 第三节 移动机器人视觉伺服的研究内容和研究方法 | 第17-23页 |
| 1.3.1 视觉轨迹跟踪与镇定方法的设计 | 第17-19页 |
| 1.3.2 视觉系统不确定因素的处理 | 第19-21页 |
| 1.3.3 当前存在的主要问题 | 第21-23页 |
| 第四节 主要内容与论文结构 | 第23-27页 |
| 第二章 基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法 | 第27-43页 |
| 第一节 引言 | 第27-28页 |
| 第二节 摄像机成像模型分析 | 第28-30页 |
| 第三节 自标定算法设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 球面投影点在摄像机纯旋转时的性质 | 第30-32页 |
| 2.3.2 摄像机内参数求解 | 第32-34页 |
| 2.3.3 适用于针孔摄像机的算法简化形式 | 第34-35页 |
| 第四节 仿真与实验 | 第35-42页 |
| 2.4.1 仿真结果 | 第35-38页 |
| 2.4.2 实验结果 | 第38-42页 |
| 第五节 本章小节 | 第42-43页 |
| 第三章 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定控制 | 第43-63页 |
| 第一节 引言 | 第43-45页 |
| 第二节 问题的描述 | 第45-46页 |
| 第三节 视觉镇定控制律设计 | 第46-49页 |
| 3.3.1 位姿估计 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制律设计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 稳定性分析 . | 第48-49页 |
| 第四节 选择控制策略制定 | 第49-52页 |
| 3.4.1 负向视觉镇定控制律设计 | 第49-50页 |
| 3.4.2 选择策略制定 | 第50-52页 |
| 第五节 仿真与实验结果 | 第52-62页 |
| 3.5.1 仿真结果 | 第52-57页 |
| 3.5.2 实验结果 | 第57-62页 |
| 第六节 本章小节 | 第62-63页 |
| 第四章 本质矩阵无短基线退化的视觉伺服方法 | 第63-83页 |
| 第一节 引言 | 第63-64页 |
| 第二节 问题的描述 | 第64-67页 |
| 4.2.1 坐标系关系 | 第64-65页 |
| 4.2.2 本质矩阵的定义 | 第65-66页 |
| 4.2.3 控制框架 | 第66-67页 |
| 第三节 本质矩阵的估计 | 第67-71页 |
| 4.3.1 特征点投影分析 | 第67-69页 |
| 4.3.2 含有固定比例因子的本质矩阵估计 | 第69-71页 |
| 第四节 控制律设计 | 第71-75页 |
| 4.4.1 阶段1的控制律 | 第72-73页 |
| 4.4.2 阶段2的控制律 | 第73-75页 |
| 4.4.3 阶段3的控制律 | 第75页 |
| 第五节 仿真和实验结果 | 第75-81页 |
| 4.5.1 仿真结果 | 第75-79页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第79-81页 |
| 第六节 本章小节 | 第81-83页 |
| 第五章 同时跟踪与镇定的移动机器人视觉伺服 | 第83-105页 |
| 第一节 引言 | 第83-84页 |
| 第二节 系统模型分析 | 第84-86页 |
| 5.2.1 问题的描述 | 第84-85页 |
| 5.2.2 摄像机模型 | 第85-86页 |
| 第三节 系统运动学方程 | 第86-89页 |
| 5.3.1 机器人运动学及可测信号 | 第86-88页 |
| 5.3.2 开环误差系统分析 | 第88-89页 |
| 第四节 控制器设计 | 第89-92页 |
| 第五节 仿真与实验验证 | 第92-103页 |
| 5.5.1 数值仿真 | 第92-94页 |
| 5.5.2 实验验证 | 第94-103页 |
| 第六节 本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 移动机器人无标定视觉镇定控制方法 | 第105-123页 |
| 第一节 引言 | 第105-106页 |
| 第二节 系统模型分析 | 第106-109页 |
| 6.2.1 系统描述 | 第106页 |
| 6.2.2 算法框架 | 第106-107页 |
| 6.2.3 坐标系关系 | 第107-108页 |
| 6.2.4 运动学方程 | 第108-109页 |
| 第三节 阶段1：朝向期望位置 | 第109-113页 |
| 6.3.1 指向期望位置方向的确定 | 第109-110页 |
| 6.3.2 阶段1控制律的设计 | 第110-111页 |
| 6.3.3 估计摄像机参数fu | 第111-113页 |
| 第四节 阶段2：直线运动 | 第113-115页 |
| 第五节 阶段3：旋转至期望朝向 | 第115-116页 |
| 第六节 仿真和实验结果 | 第116-121页 |
| 6.6.1 仿真结果 | 第116-119页 |
| 6.6.2 实验结果 | 第119-121页 |
| 第七节 本章小结 | 第121-123页 |
| 第七章 总结及展望 | 第123-127页 |
| 第一节 本文工作总结 | 第123-125页 |
| 第二节 后续工作展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
