| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 工业机器人视觉定位系统的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 机器视觉及工业机器人概述 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人视觉定位系统的总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 系统总体框架 | 第19-20页 |
| 2.2 硬件组成 | 第20-26页 |
| 2.2.1 相机和镜头 | 第20-21页 |
| 2.2.2 光源 | 第21-22页 |
| 2.2.3 工控机 | 第22-23页 |
| 2.2.4 工业机器人控制系统 | 第23-26页 |
| 2.3 软件组成 | 第26-30页 |
| 2.3.1 视觉软件 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机器人控制软件 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 相机标定 | 第31-47页 |
| 3.1 相机标定简介 | 第31-33页 |
| 3.2 相机标定方法 | 第33-34页 |
| 3.3 相机标定步骤 | 第34-46页 |
| 3.3.1 机器人坐标系介绍及标定准备 | 第35-38页 |
| 3.3.2 放置标定板并调整相机 | 第38-39页 |
| 3.3.3 在标定板上建立用户坐标系 | 第39-40页 |
| 3.3.4 标定参数设置 | 第40-41页 |
| 3.3.5 标定 | 第41-44页 |
| 3.3.6 标定验证 | 第44页 |
| 3.3.7 机器人坐标验证 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于GSK GVision的工件定位视觉软件的开发 | 第47-57页 |
| 4.1 GVision视觉软件的基本识别算法 | 第47-50页 |
| 4.2 GVision视觉软件的二次开发 | 第50-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 GSK RB08工业机器人工件视觉定位应用 | 第57-77页 |
| 5.1 GSK系列工业机器人介绍 | 第57-58页 |
| 5.2 GSK RB08工业机器人性能指标 | 第58-60页 |
| 5.3 GSK RB08机器人控制系统与视觉系统通信方式 | 第60页 |
| 5.4 机器人视觉指令 | 第60-64页 |
| 5.5 机器人视觉定位实验 | 第64-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第84页 |
