| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 六自由度并联机构简介 | 第16页 |
| 1.3 国内外研究历史与现状分析 | 第16-18页 |
| 1.4 六自由度平台的应用 | 第18-22页 |
| 1.4.1 运动模拟器 | 第18-20页 |
| 1.4.2 微型并联机构 | 第20页 |
| 1.4.3 并联机床 | 第20-21页 |
| 1.4.4 娱乐设备 | 第21-22页 |
| 1.5 课题研究内容及研究方法 | 第22-24页 |
| 第二章 六自由度平台的结构设计及运动学分析 | 第24-37页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 六自由度运动平台的机构分析 | 第24-25页 |
| 2.3 六自由度运动平台的运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第25-26页 |
| 2.3.2 速度反解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 加速度反解 | 第27页 |
| 2.3.4 运动学正解 | 第27-29页 |
| 2.4 六自由度运动平台的结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4.1 六自由度运动平台的结构及技术参数 | 第29-31页 |
| 2.5 六自由度运动平台的运动学建模及仿真 | 第31-36页 |
| 2.5.1 六自由度运动平台三维模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.5.2 六自由度运动平台的运动学仿真 | 第32-34页 |
| 2.5.3 仿真分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 六自由度运动平台的动力学和模态分析 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 六自由度平台动力学方程的建立 | 第37-41页 |
| 3.2.1 六自由度运动平台坐标系的建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 驱动力和驱动力矩 | 第39-40页 |
| 3.2.3 动力学方程的建立 | 第40-41页 |
| 3.3 六自由度运动平台的动力学分析与仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 模态分析 | 第42-48页 |
| 3.4.1 液压缸建模 | 第42-44页 |
| 3.4.2 液压缸的模态分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 六自由度运动平台液压伺服系统的设计 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 液压伺服系统简介 | 第49-50页 |
| 4.3 液压系统的设计及各部件选型 | 第50-58页 |
| 4.3.1 液压系统油源的选择 | 第50页 |
| 4.3.2 液压伺服系统控制方式的选择 | 第50-51页 |
| 4.3.3 液压系统的设计 | 第51-52页 |
| 4.3.4 伺服液压缸的设计 | 第52页 |
| 4.3.5 液压缸传递函数的建立 | 第52-53页 |
| 4.3.6 液压泵的选择 | 第53-55页 |
| 4.3.7 伺服阀的选择 | 第55-57页 |
| 4.3.8 伺服阀传递函数的建立 | 第57页 |
| 4.3.9 位移传感器的选型 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 六自由度运动平台的控制系统设计及仿真 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 六自由度运动平台的工作原理 | 第59-60页 |
| 5.3 控制系统硬件系统的简介 | 第60页 |
| 5.4 控制系统软件系统的简介 | 第60-64页 |
| 5.4.1 上位机软件部分简介 | 第60-64页 |
| 5.5 控制系统算法的研究 | 第64-65页 |
| 5.5.1 PID控制的简介 | 第64-65页 |
| 5.5.2 模糊PID控制的简介 | 第65页 |
| 5.6 控制系统的设计及仿真 | 第65-68页 |
| 5.6.1 模糊PID设计 | 第65-66页 |
| 5.6.2 基于simulink的控制部分仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74页 |