| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 侧扫声呐发展历史 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第14-16页 |
| 1.3 侧扫声呐干湿端同步的发展历史 | 第16-18页 |
| 1.4 侧扫声呐干湿端同步技术指标 | 第18-19页 |
| 1.5 IEEE 1588网络时钟同步技术 | 第19-20页 |
| 1.6 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 IEEE1588标准PTP协议技术 | 第21-41页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 PTP协议实现的前提条件与要求 | 第21-22页 |
| 2.3 PTP系统 | 第22-25页 |
| 2.3.1 PTP域的概念 | 第23-24页 |
| 2.3.2 主从层次的同步结构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 PTP报文类型 | 第25页 |
| 2.4 PTP设备类型 | 第25-30页 |
| 2.4.1 普通时钟 | 第26-28页 |
| 2.4.2 边界时钟 | 第28页 |
| 2.4.3 透明时钟 | 第28-30页 |
| 2.5 PTP同步模型 | 第30-35页 |
| 2.5.1 建立主从层次 | 第31页 |
| 2.5.2 时钟同步 | 第31-35页 |
| 2.6 报文时间戳的生成方案 | 第35-36页 |
| 2.7 协议状态机引擎 | 第36-39页 |
| 2.7.1 协议的状态 | 第36-37页 |
| 2.7.2 状态机运行路径 | 第37-39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 侧扫声呐同步系统应用软件设计与实现 | 第41-63页 |
| 3.1 侧扫声呐PTP软件系统设计 | 第41-42页 |
| 3.2 基本数据类型和数据结构 | 第42-45页 |
| 3.2.1 基本数据类型 | 第42-43页 |
| 3.2.2 基本数据结构 | 第43-45页 |
| 3.3 报文管理模块 | 第45-50页 |
| 3.3.1 报文解封包模块 | 第45页 |
| 3.3.2 报文处理模块 | 第45-50页 |
| 3.4 最佳主时钟算法模块 | 第50-55页 |
| 3.4.1 状态判决算法 | 第52-54页 |
| 3.4.2 数据集比较算法 | 第54-55页 |
| 3.5 时钟伺服模块 | 第55-58页 |
| 3.6 其他模块接口 | 第58-59页 |
| 3.6.1 网络模块 | 第58页 |
| 3.6.2 定时器模块 | 第58页 |
| 3.6.3 时间戳标记模块 | 第58-59页 |
| 3.7 协议初始化和协议引擎 | 第59-62页 |
| 3.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 侧扫声呐同步系统软硬件基础平台设计与实现 | 第63-79页 |
| 4.1 软硬件基础平台架构 | 第63页 |
| 4.2 硬件系统结构 | 第63-70页 |
| 4.2.1 基于STM32F4的主控设计 | 第64-66页 |
| 4.2.2 网络接口电路设计 | 第66-69页 |
| 4.2.3 与侧扫声呐模块的接口设计 | 第69-70页 |
| 4.3 软件系统结构 | 第70-77页 |
| 4.3.1 FreeRTOS操作系统与LwIP网络协议栈 | 第70-73页 |
| 4.3.2 PTP硬件驱动开发 | 第73-76页 |
| 4.3.3 侧扫声呐PTP应用程序在软件系统中的实现 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 侧扫声呐同步系统测试与分析 | 第79-86页 |
| 5.1 侧扫声呐同步系统测试方案 | 第79-80页 |
| 5.1.1 侧扫声呐同步系统测试项目 | 第80页 |
| 5.1.2 测试环境和条件 | 第80页 |
| 5.2 侧扫声呐同步系统同步精度 | 第80-83页 |
| 5.2.1 基于应用层软件时间戳的同步精度 | 第80-81页 |
| 5.2.2 基于MAC层硬件时间戳的同步精度 | 第81页 |
| 5.2.3 节点温度平衡和非平衡时的同步精度 | 第81-83页 |
| 5.3 影响侧扫声呐同步系统精度的因素分析 | 第83-85页 |
| 5.3.1 时间戳生成位置对同步精度的影响 | 第83页 |
| 5.3.2 网络延迟对同步精度的影响 | 第83-84页 |
| 5.3.3 报文同步频率对同步精度的影响 | 第84页 |
| 5.3.4 网络中间件对同步精度的影响 | 第84页 |
| 5.3.5 节点温度不平衡对同步精度的影响 | 第84-85页 |
| 5.4 侧扫声呐系统的同步方案选取 | 第85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93页 |