基于MDH模型的工业机器人标定及视觉引导方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 6轴工业机器人运动学基础 | 第16-32页 |
| 2.1 ABB IRB1410型工业机器人简介 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机器人主要技术参数 | 第17页 |
| 2.1.2 结构特点及工作空间 | 第17-18页 |
| 2.1.3 工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 工业机器人建模 | 第19-21页 |
| 2.3 MDH模型 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人运动学 | 第22-28页 |
| 2.4.1 机器人正运动学求解 | 第22-25页 |
| 2.4.2 机器人逆运动学 | 第25-28页 |
| 2.5 机器人模型求解验证 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-32页 |
| 第三章 机器人误差模型及求解 | 第32-38页 |
| 3.1 机器人误差分析 | 第33页 |
| 3.2 机器人标定方法 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人误差模型 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人几何误差参数求解 | 第35-37页 |
| 3.4.1 误差参数解算流程 | 第35-36页 |
| 3.4.2 最小二乘法求解 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人视觉引导方法 | 第38-48页 |
| 4.1 机器人视觉引导系统硬件组成 | 第38-39页 |
| 4.2 手眼标定基本原理 | 第39-41页 |
| 4.3 工具标定与相机标定 | 第41-44页 |
| 4.4 视觉引导软件系统 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 工业机器人标定及视觉引导实验 | 第48-58页 |
| 5.1 机器人标定实验 | 第48-53页 |
| 5.1.1 标定实验设备 | 第48-49页 |
| 5.1.2 实验方法 | 第49-51页 |
| 5.1.3 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 5.2 视觉引导实验 | 第53-57页 |
| 5.2.1 视觉引导实验设备 | 第53-54页 |
| 5.2.2 实验方法 | 第54-56页 |
| 5.2.3 实验结果与分析 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
