基于EPS的自动泊车路径规划及跟踪控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 APS国内外发展概况 | 第18-22页 |
| 1.2.1 APS国外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 APS国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第22-23页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 自动泊车运动学建模与分析 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 车辆与泊车环境简化模型 | 第24-25页 |
| 2.3 基于阿克曼转向几何的车辆运动学建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 阿克曼转向几何理论 | 第25-26页 |
| 2.3.2 泊车运动学建模 | 第26-29页 |
| 2.4 泊车运动学模型验证 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于模糊逻辑的自动泊车控制策略 | 第32-42页 |
| 3.1 平行泊车模糊控制系统设计 | 第32-35页 |
| 3.1.1 模糊控制系统隶属度函数确定 | 第32-34页 |
| 3.1.2 模糊控制系统模糊规则 | 第34-35页 |
| 3.2 垂直泊车模糊控制系统设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 模糊控制系统隶属度函数确定 | 第35-37页 |
| 3.2.2 模糊控制系统模糊规则 | 第37页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 平行泊车仿真与结果分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 垂直泊车仿真与结果分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动泊车路径规划策略 | 第42-61页 |
| 4.1 超声波传感器测距及车位检测原理 | 第42-43页 |
| 4.2 平行泊车路径规划策略 | 第43-50页 |
| 4.2.1 基于两段圆弧的平行泊车路径规划 | 第43-44页 |
| 4.2.2 平行泊车过程约束分析以及最小车位确定 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于两段圆弧改进的平行路径规划 | 第45-49页 |
| 4.2.4 平行泊车库内调整策略 | 第49-50页 |
| 4.3 垂直泊车路径规划 | 第50-55页 |
| 4.3.1 垂直泊车环境建立 | 第51页 |
| 4.3.2 多步后退式垂直泊车路径规划 | 第51-53页 |
| 4.3.3 两步前进式垂直泊车路径规划 | 第53-55页 |
| 4.4 基于路径规划的自动泊车仿真与结果分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于路径规划的平行泊车仿真及结果分析 | 第55-58页 |
| 4.4.2 基于路径规划的垂直泊车仿真及结果分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于EPS的自动泊车路径跟踪 | 第61-71页 |
| 5.1 转向控制原理 | 第61页 |
| 5.2 EPS动力学建模 | 第61-63页 |
| 5.3 基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪 | 第63-67页 |
| 5.3.1 目标路径 | 第63页 |
| 5.3.2 非时间参考的路径跟踪方法 | 第63-65页 |
| 5.3.3 自抗扰转角跟踪控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.3.4 系统设计 | 第67页 |
| 5.4 基于自抗扰控制的路径跟踪仿真及结果分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 自动泊车系统设计及试验验证 | 第71-82页 |
| 6.1 自动泊车系统框架与软、硬件架构 | 第71-73页 |
| 6.1.1 自动泊车系统框架与组成 | 第71页 |
| 6.1.2 自动泊车系统硬件架构 | 第71-72页 |
| 6.1.3 自动泊车系统软件架构 | 第72-73页 |
| 6.2 泊车试验 | 第73-77页 |
| 6.2.1 硬件在环试验 | 第73-74页 |
| 6.2.2 实车试验方案 | 第74-75页 |
| 6.2.3 平行泊车实车试验 | 第75-77页 |
| 6.2.4 垂直泊车实车试验 | 第77页 |
| 6.3 泊车试验结果分析 | 第77-81页 |
| 6.3.1 硬件在环试验分析 | 第77-78页 |
| 6.3.2 泊车成功标准 | 第78页 |
| 6.3.3 实车试验结果分析 | 第78-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 全文总结 | 第82页 |
| 7.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第88-89页 |
