| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·分布式控制系统简介 | 第8-9页 |
| ·CAN现场总线概述 | 第9-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人运动学、动力学研究 | 第12-24页 |
| ·机器人运动学概述 | 第12-14页 |
| ·MT-ARM机器人运动学模型的建立 | 第14-17页 |
| ·MT-ARM机器人运动学逆解 | 第17-19页 |
| ·MT-ARM机器人工作空间求解 | 第19-21页 |
| ·机器人动力学概述 | 第21-24页 |
| 第三章 机械手运动控制系统硬件设计 | 第24-35页 |
| ·控制系统硬件总体方案设计 | 第24页 |
| ·DSP在运动控制系统中的应用 | 第24-26页 |
| ·系统CAN通信模块 | 第26-28页 |
| ·机器人传感器 | 第28-31页 |
| ·电源单元设计 | 第31页 |
| ·驱动及制动单元设计 | 第31-34页 |
| ·电流采集模块 | 第34-35页 |
| 第四章 软件开发及控制器设计 | 第35-61页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·下位机DSP程序设计 | 第35-40页 |
| ·CAN通信实现 | 第40-45页 |
| ·模拟运动实验 | 第45-47页 |
| ·直流电动机数学模型 | 第47-50页 |
| ·模拟PID与数字PID | 第50-51页 |
| ·模糊控制概述 | 第51-53页 |
| ·基于SIMULINK的自整定模糊PID控制器设计 | 第53-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人资料 | 第65页 |