家用服务机器人物品搜寻算法的研究与实现
摘要 | 第1-6页 |
Abstract | 第6-9页 |
第一章 绪论 | 第9-14页 |
·研究背景和意义 | 第9-10页 |
·国内外研究现状 | 第10-12页 |
·国外服务机器人发展现状 | 第11-12页 |
·国内服务机器人发展现状 | 第12页 |
·服务机器人需要解决的关键性技术 | 第12-14页 |
第二章 系统平台搭建及整体结构设计 | 第14-22页 |
·服务机器人的硬件平台设计 | 第14-18页 |
·控制部分 | 第15页 |
·传感器部分 | 第15-17页 |
·执行部分 | 第17-18页 |
·服务机器人软件设计 | 第18-21页 |
·VJC2.0 的开发界面及参数赋值 | 第18-19页 |
·在VJC界面中嵌入子程序模块 | 第19页 |
·使用keil对AS-UIII编程 | 第19-21页 |
·实验环境的设定和物品搜寻控制方法设定 | 第21页 |
·实验环境的设定 | 第21页 |
·物品搜寻方法的设定 | 第21页 |
·本章小结 | 第21-22页 |
第三章 物品搜寻控制算法及系数整定 | 第22-34页 |
·操作条件反射自动机(SOCA)算法 | 第22-25页 |
·PID控制算法 | 第25-26页 |
·AS-UIII的PID算法的系数整定 | 第26-32页 |
·AS-UIII电机的软件驱动特性 | 第26-29页 |
·AS-UIII走直线的开环特性 | 第29页 |
·AS-UIII的闭环特性 | 第29-32页 |
·本章小结 | 第32-34页 |
第四章 物品搜寻算法的实现 | 第34-44页 |
·行为对象的分层处理 | 第34-36页 |
·避障行为对象处理 | 第34-35页 |
·目标趋向行为处理 | 第35-36页 |
·沿墙走行为处理 | 第36页 |
·行为对象仲裁处理和算法设计 | 第36-40页 |
·实验结果及讨论 | 第40-43页 |
·本章小结 | 第43-44页 |
第五章 总结与展望 | 第44-46页 |
参考文献 | 第46-49页 |
致谢 | 第49-50页 |
附录:研究生阶段发表的论文 | 第50页 |