家用服务机器人物品搜寻算法的研究与实现

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-14页
·研究背景和意义	第9-10页
·国内外研究现状	第10-12页
·国外服务机器人发展现状	第11-12页
·国内服务机器人发展现状	第12页
·服务机器人需要解决的关键性技术	第12-14页
第二章 系统平台搭建及整体结构设计	第14-22页
·服务机器人的硬件平台设计	第14-18页
·控制部分	第15页
·传感器部分	第15-17页
·执行部分	第17-18页
·服务机器人软件设计	第18-21页
·VJC2.0 的开发界面及参数赋值	第18-19页
·在VJC界面中嵌入子程序模块	第19页
·使用keil对AS-UIII编程	第19-21页
·实验环境的设定和物品搜寻控制方法设定	第21页
·实验环境的设定	第21页
·物品搜寻方法的设定	第21页
·本章小结	第21-22页
第三章 物品搜寻控制算法及系数整定	第22-34页
·操作条件反射自动机（SOCA）算法	第22-25页
·PID控制算法	第25-26页
·AS-UIII的PID算法的系数整定	第26-32页
·AS-UIII电机的软件驱动特性	第26-29页
·AS-UIII走直线的开环特性	第29页
·AS-UIII的闭环特性	第29-32页
·本章小结	第32-34页
第四章 物品搜寻算法的实现	第34-44页
·行为对象的分层处理	第34-36页
·避障行为对象处理	第34-35页
·目标趋向行为处理	第35-36页
·沿墙走行为处理	第36页
·行为对象仲裁处理和算法设计	第36-40页
·实验结果及讨论	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第五章 总结与展望	第44-46页
参考文献	第46-49页
致谢	第49-50页
附录：研究生阶段发表的论文	第50页