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家用服务机器人物品搜寻算法的研究与实现

摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第一章 绪论第9-14页
   ·研究背景和意义第9-10页
   ·国内外研究现状第10-12页
     ·国外服务机器人发展现状第11-12页
     ·国内服务机器人发展现状第12页
   ·服务机器人需要解决的关键性技术第12-14页
第二章 系统平台搭建及整体结构设计第14-22页
   ·服务机器人的硬件平台设计第14-18页
     ·控制部分第15页
     ·传感器部分第15-17页
     ·执行部分第17-18页
   ·服务机器人软件设计第18-21页
     ·VJC2.0 的开发界面及参数赋值第18-19页
     ·在VJC界面中嵌入子程序模块第19页
     ·使用keil对AS-UIII编程第19-21页
   ·实验环境的设定和物品搜寻控制方法设定第21页
     ·实验环境的设定第21页
     ·物品搜寻方法的设定第21页
   ·本章小结第21-22页
第三章 物品搜寻控制算法及系数整定第22-34页
   ·操作条件反射自动机(SOCA)算法第22-25页
   ·PID控制算法第25-26页
   ·AS-UIII的PID算法的系数整定第26-32页
     ·AS-UIII电机的软件驱动特性第26-29页
     ·AS-UIII走直线的开环特性第29页
     ·AS-UIII的闭环特性第29-32页
   ·本章小结第32-34页
第四章 物品搜寻算法的实现第34-44页
   ·行为对象的分层处理第34-36页
     ·避障行为对象处理第34-35页
     ·目标趋向行为处理第35-36页
     ·沿墙走行为处理第36页
   ·行为对象仲裁处理和算法设计第36-40页
   ·实验结果及讨论第40-43页
   ·本章小结第43-44页
第五章 总结与展望第44-46页
参考文献第46-49页
致谢第49-50页
附录:研究生阶段发表的论文第50页

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