| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·管道机器人的研究现状 | 第9-23页 |
| ·被动驱动型 | 第10-12页 |
| ·主动驱动型 | 第12-23页 |
| ·管道机器人驱动方式比较 | 第23-24页 |
| ·论文的研究目标及研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 压电材料与压电驱动器 | 第25-31页 |
| ·压电效应与压电材料 | 第25-28页 |
| ·压电效应 | 第25页 |
| ·压电材料 | 第25-26页 |
| ·压电材料的基本特性 | 第26-27页 |
| ·压电材料的本构关系 | 第27-28页 |
| ·压电陶瓷微位移驱动器 | 第28-30页 |
| ·叠层型压电驱动器 | 第28-29页 |
| ·薄膜型压电驱动器 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 惯性冲击驱动系统理论分析与仿真研究 | 第31-56页 |
| ·惯性冲击驱动理论 | 第31-32页 |
| ·惯性冲击驱动系统的建模 | 第32-44页 |
| ·压电驱动器的模型表达 | 第32-35页 |
| ·压电惯性冲击驱动系统建模 | 第35-40页 |
| ·不同摩擦模型的比较与选择 | 第40-44页 |
| ·模型中各参数对位移输出的影响 | 第44-54页 |
| ·理论分析会对系统位移输出产生影响的参数 | 第44-46页 |
| ·仿真分析各参数对系统位移输出的影响 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 惯性冲击驱动系统支撑机构设计与讨论 | 第56-66页 |
| ·改变摩擦力方法的讨论 | 第56-58页 |
| ·改变接触表面微结构法 | 第56-57页 |
| ·改变正压力法 | 第57-58页 |
| ·支撑机构的讨论 | 第58-59页 |
| ·被动调节式支撑机构 | 第58-59页 |
| ·主动调节式支撑机构 | 第59页 |
| ·支撑机构的设计 | 第59-62页 |
| ·支撑机构中支点结构的选择 | 第59-61页 |
| ·支撑机构中力提供和保持装置的选择 | 第61-62页 |
| ·梯形支撑机构的管径适应性分析 | 第62页 |
| ·支撑机构的受力分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 惯性冲击驱动管道机器人试验样机的制备与实验 | 第66-74页 |
| ·样机的制备 | 第66-67页 |
| ·实验环境搭建 | 第67-68页 |
| ·实验部分 | 第68-73页 |
| ·实验前的准备 | 第68-69页 |
| ·实验结果与讨论 | 第69-73页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83页 |