| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外四足机器人发展状况 | 第13-16页 |
| ·国内四足机器人发展状况 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 四足机器人运动学分析 | 第20-34页 |
| ·四足机器人运动学概述 | 第20-21页 |
| ·基于 D-H 法的四足机器人运动学分析 | 第21-27页 |
| ·D-H 法 | 第21-22页 |
| ·四足机器人运动学的正解和逆解 | 第22-27页 |
| ·液压缸行程规划 | 第27-32页 |
| ·驱动方案的选择 | 第27-28页 |
| ·液压缸最小作用力臂 | 第28-31页 |
| ·液压缸行程规划 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 仿生液压四足机器人运动学和动力学仿真 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·仿生液压四足机器人动力学模型建立 | 第35-37页 |
| ·基于样条曲线驱动的四足机器人仿真 | 第37-41页 |
| ·基于 ADAMS 和 MATLAB 的仿生液压四足机器人联合仿真 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于 ADAMS 和 AMESIM 仿生液压四足机器人联合仿真 | 第45-55页 |
| ·仿生液压四足机器人液压系统的建立 | 第45-46页 |
| ·基于 ADAMS 和 AMESIM 的联合仿真 | 第46-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿生液压四足机器人机载液压系统的设计 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·液压动力系统原理设计 | 第56-57页 |
| ·液压系统重要参数设计 | 第57-60页 |
| ·液压系统的流量计算 | 第57-59页 |
| ·蓄能器容积设计 | 第59-60页 |
| ·机载液压系统的集成 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 仿生液压四足机器人物理样机实验 | 第63-70页 |
| ·物理样机的零件装配及调试修改 | 第63-66页 |
| ·物理样机的装配过程 | 第63-65页 |
| ·物理样机调试过程中的几处修改 | 第65-66页 |
| ·机电液的联合实验 | 第66-69页 |
| ·液压缸的实验 | 第66-67页 |
| ·四足机器人的实验验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结和展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |