| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·国内外MAV 的发展概况 | 第8-11页 |
| ·多MAV 的编队、集群与协同 | 第11-13页 |
| ·视觉导航及其在编队飞行中的优势 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容及相关工作 | 第14-16页 |
| 第2章 相对视觉导航系统理论研究 | 第16-26页 |
| ·前言 | 第16页 |
| ·相关坐标系定义及坐标系之间的转换 | 第16-21页 |
| ·坐标系定义 | 第16-19页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第19-21页 |
| ·从单幅图像中获取相对姿态与相对位置信息 | 第21-25页 |
| ·小孔成像模型 | 第21-22页 |
| ·PnP 问题及其在MAV 编队飞行视觉相对导航中的应用 | 第22-23页 |
| ·采用共面四特征点求解相对位置与姿态 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 仿真系统的建立 | 第26-32页 |
| ·前言 | 第26页 |
| ·飞行器3D 模型的建立 | 第26-27页 |
| ·辨识涂装设计 | 第27-28页 |
| ·光照、大气和自然景物背景模型的建立 | 第28-30页 |
| ·高精度仿真视频在视觉导航中的应用 | 第30-31页 |
| ·精确复现复杂的自然环境 | 第30页 |
| ·精确复现拍摄过程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 算法仿真与改进 | 第32-46页 |
| ·色彩梯度自适应阈值分割法 | 第32-36页 |
| ·色彩梯度阈值法图像分割 | 第32-35页 |
| ·自适应阈值图像分割法 | 第35-36页 |
| ·特征点提取与匹配 | 第36-37页 |
| ·单目视觉获取位姿信息 | 第37-42页 |
| ·MAV 双机编队飞行数据设计 | 第38-40页 |
| ·求解位姿信息 | 第40-41页 |
| ·P4P 方法的改进应用 | 第41-42页 |
| ·最佳编队位置的选择 | 第42-45页 |
| ·最佳编队位置的判断标准 | 第42-43页 |
| ·角度仿真 | 第43-44页 |
| ·距离仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52页 |