| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·直接驱动 XY 平台的研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·直接驱动 XY 平台的发展及研究现状 | 第10-12页 |
| ·直接驱动技术的发展 | 第10页 |
| ·直接驱动 XY 平台的发展现状 | 第10-12页 |
| ·直接驱动 XY 平台的控制策略 | 第12-15页 |
| ·直接驱动 XY 平台的单轴控制策略 | 第12-13页 |
| ·直接驱动 XY 平台轮廓控制策略 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 直接驱动 XY 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第17-23页 |
| ·直接驱动 XY 平台的结构以及工作原理 | 第17-18页 |
| ·永磁直线电机的结构 | 第17-18页 |
| ·永磁直线电机的工作原理 | 第18页 |
| ·XY 平台数学模型 | 第18-19页 |
| ·直接驱动 XY 平台轮廓误差模型 | 第19-22页 |
| ·直线轨迹型轮廓误差模型 | 第19-20页 |
| ·圆轨迹型轮廓误差模型 | 第20-21页 |
| ·任意轨迹型的轮廓误差模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于改进 PI 扰动补偿轮廓控制器设计 | 第23-39页 |
| ·直线电机驱动 XY 平台所受扰动分析 | 第23-24页 |
| ·PI 扰动补偿参数设定方法 | 第24-28页 |
| ·基于改进 PI 扰动补偿器设计 | 第28-31页 |
| ·传统 PI 扰动补偿器设计 | 第28-30页 |
| ·改进 PI 扰动补偿器设计 | 第30-31页 |
| ·基于改进 PI 扰动补偿的轮廓控制器设计 | 第31-33页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 LUGRE 模型的模糊扰动补偿轮廓控制器设计 | 第39-56页 |
| ·LUGRE摩擦模型设计 | 第39-40页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第40-47页 |
| ·模糊集合的定义及基本运算 | 第41页 |
| ·几种典型的隶属度函数 | 第41-42页 |
| ·模糊规则库 | 第42-43页 |
| ·模糊推理机 | 第43-44页 |
| ·模糊化 | 第44-45页 |
| ·去模糊化 | 第45-46页 |
| ·常用的模糊逻辑系统 | 第46-47页 |
| ·模糊扰动补偿控制器设计 | 第47-50页 |
| ·基于 LUGRE模型的模糊扰动补偿轮廓控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真及其结果分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
