| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题研究的背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| ·SG 二次侧检测机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外 SG 检测机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内 SG 检测机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 SG 二次侧检测机器人总体方案设计 | 第17-27页 |
| ·SG 二次侧检测机器人的工作环境及需求 | 第17-19页 |
| ·SG 二次侧检测机器人本体构成 | 第19-22页 |
| ·机器人吸附爬行机构 | 第19-20页 |
| ·云台 | 第20-21页 |
| ·伸缩检测头 | 第21页 |
| ·车体 | 第21-22页 |
| ·SG 二次侧检测机器人控制系统构成 | 第22-26页 |
| ·远端控制柜 | 第23-24页 |
| ·远端控制台 | 第24-25页 |
| ·近端控制箱 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于永磁轮式的 SG 二次侧检测机器人吸附爬行机构的研究 | 第27-45页 |
| ·壁面爬行机器人吸附与移动方式 | 第27-29页 |
| ·SG 二次侧检测机器人车体（爬行载体）设计 | 第29-31页 |
| ·吸附机构的力学以及稳定性分析 | 第31-35页 |
| ·机器人横向吸附在 SG 壁面 | 第31-34页 |
| ·机器人竖直吸附在 SG 壁面 | 第34-35页 |
| ·永磁轮的结构设计 | 第35-44页 |
| ·永磁磁场有限元分析 | 第36页 |
| ·永磁轮的磁路的设计 | 第36-39页 |
| ·永磁轮关键结构与磁力的关系 | 第39-43页 |
| ·磁轮的磁力验证及分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 SG 二次侧检测机器人云台的构型设计 | 第45-55页 |
| ·云台设计需求以及解决方案 | 第45-46页 |
| ·云台设计需求 | 第45页 |
| ·云台解决方案 | 第45-46页 |
| ·云台关节坐标系 | 第46页 |
| ·云台末端工作空间分析 | 第46-48页 |
| ·云台构型奇异性与负载特性分析 | 第48-52页 |
| ·云台构型设计基础 | 第48-49页 |
| ·云台奇异性分析 | 第49-51页 |
| ·臂部结构负载能力分析 | 第51-52页 |
| ·云台构型算例 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 SG 二次侧检测机器人的运动学分析 | 第55-65页 |
| ·运动学分析基础 | 第55-56页 |
| ·SG 检测机器人运动学方程 | 第56-62页 |
| ·建立车体的运动学模型 | 第57-61页 |
| ·车体云台运动学分析 | 第61-62页 |
| ·SG 检测机器人运动仿真 | 第62-64页 |
| ·ADAMS 虚拟样机技术 | 第62页 |
| ·SG 检测机器人虚拟样机仿真 | 第62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 样机研制与初步模拟试验 | 第65-76页 |
| ·机器人本体 | 第65-68页 |
| ·机器人车体 | 第65-66页 |
| ·磁轮 | 第66-67页 |
| ·云台 | 第67-68页 |
| ·机器人控制系统开发 | 第68-73页 |
| ·机器人就地端控制器 | 第68-71页 |
| ·控制系统软件 | 第71-73页 |
| ·样机的初步模拟试验 | 第73-75页 |
| ·SG 二次侧模拟环境 | 第73-74页 |
| ·机器人本体移动试验 | 第74页 |
| ·云台位姿调整试验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文主题相关的科研成果目录 | 第83页 |