喷涂机器人运动控制及离线编程技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究的背景、发展和意义 | 第13-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第13-14页 |
| ·工业机器人数字化喷涂的发展 | 第14-15页 |
| ·工业机器人数字化喷涂的意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第16-18页 |
| ·国外先进的机器人喷涂技术及设备应用 | 第16页 |
| ·国内机器人喷涂技术运用及研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器人自动喷涂技术在应用生产中的可行性分析 | 第17-18页 |
| ·机器人喷涂离线编程技术发展 | 第18-21页 |
| ·国外离线编程技术的发展 | 第19-20页 |
| ·国内离线编程技术的发展 | 第20-21页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 机器人简易模型建立及运动仿真 | 第22-32页 |
| ·喷涂机器人介绍 | 第22-25页 |
| ·CATIA 软件建模模组介绍 | 第25-26页 |
| ·待喷涂工件结构特点 | 第26页 |
| ·进气道喷涂悬臂机构模型建立 | 第26-29页 |
| ·进气道喷涂悬臂机构的虚拟装配 | 第27-28页 |
| ·进气道喷涂悬臂机构的运动仿真 | 第28-29页 |
| ·进气道喷涂模拟仿真建立 | 第29-31页 |
| ·喷涂悬臂机构运动机制的建立 | 第29-30页 |
| ·进气道喷涂运动仿真 | 第30-31页 |
| ·喷涂悬臂手模型运动仿真分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 喷涂机器人喷枪运动轨迹规划 | 第32-44页 |
| ·机器人轨迹插补算法 | 第32-33页 |
| ·进气道喷涂轨迹规划 | 第33-39页 |
| ·轨迹生成 | 第39-43页 |
| ·喷枪喷涂轨迹方式的选择 | 第39-40页 |
| ·待喷涂表面螺旋线制定 | 第40-41页 |
| ·喷枪轨迹点设定 | 第41页 |
| ·喷枪路径轨迹点计算 | 第41-43页 |
| ·拐角位置喷涂轨迹变径原理 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 进气道喷涂离线编程系统开发 | 第44-54页 |
| ·离线编程的体系分析 | 第44-46页 |
| ·系统的运行平台和开发方式 | 第44-45页 |
| ·系统开发方案 | 第45-46页 |
| ·进气道喷涂离线编程系统设计 | 第46-49页 |
| ·喷涂表面轨迹开发 | 第46-47页 |
| ·喷枪轨迹点开发 | 第47-49页 |
| ·进气道喷涂离线编程系统开发 | 第49-52页 |
| ·喷涂参数模块开发 | 第49-51页 |
| ·进气道喷涂仿真系统实现 | 第51-52页 |
| ·进气道喷涂轨迹点自动采集模块 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 喷涂悬臂手结构及控制系统设计 | 第54-71页 |
| ·喷涂悬臂手的机械结构设计 | 第54-58页 |
| ·喷涂悬臂手移动装置 | 第54-55页 |
| ·喷涂悬臂手机械结构 | 第55-56页 |
| ·喷涂悬臂手位姿调整装置 | 第56-57页 |
| ·机器人驱动方式的选择 | 第57-58页 |
| ·进气道喷涂输供漆技术指标 | 第58页 |
| ·进气道喷涂控制系统设计 | 第58-62页 |
| ·喷涂控制系统总体方案 | 第58-59页 |
| ·行走控制系统设计 | 第59-60页 |
| ·进气道喷涂供漆系统介绍 | 第60-62页 |
| ·喷涂控制系统电气设计 | 第62-64页 |
| ·电气控制方案确定 | 第62页 |
| ·伺服控制系统设计 | 第62-64页 |
| ·喷涂控制系统软件设计 | 第64-65页 |
| ·下位机软件编写 | 第64页 |
| ·PLC 功能模块组成 | 第64-65页 |
| ·系统通讯程序设计 | 第65-67页 |
| ·通讯模块程序设计 | 第65页 |
| ·PLC 与伺服电机驱动器通讯设计 | 第65-67页 |
| ·上位机可视化部分设计 | 第67-70页 |
| ·PLC 与触摸屏进行程序的传输 | 第67-68页 |
| ·触摸屏的连接方式 | 第68页 |
| ·GP 系统区 | 第68-69页 |
| ·触摸屏画面的编辑 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 进气道喷涂功能实现与实验分析 | 第71-76页 |
| ·进气道喷涂系统仿真功能 | 第71页 |
| ·喷涂悬臂机械手控制功能实现 | 第71-73页 |
| ·控制系统的功能实现 | 第71-72页 |
| ·控制系统的电气性能 | 第72-73页 |
| ·实际样件喷涂效果分析 | 第73-75页 |
| ·涂层测厚原理 | 第73页 |
| ·实验数据分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 本文主要研究工作和结果 | 第76页 |
| 对今后工作的建议 | 第76-78页 |
| 附录Ⅰ 进气道喷涂系统原理图 | 第78-79页 |
| 附录Ⅱ 进气道喷涂系统元件表 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第83页 |
