| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究背景 | 第13-19页 |
| ·微滴喷射自由成形简介 | 第13-15页 |
| ·点胶工艺概述 | 第15-19页 |
| ·本课题研究的目的与意义 | 第19页 |
| ·国内外运动控制系统的研究现状 | 第19-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 运动控制系统硬件设计 | 第24-34页 |
| ·运动控制系统形式的选择 | 第24-25页 |
| ·运动控制器硬件电路总体设计 | 第25-26页 |
| ·各功能模块电路设计 | 第26-32页 |
| ·通讯模块设计 | 第26-28页 |
| ·电源管理模块设计 | 第28页 |
| ·运动控制模块设计 | 第28-29页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第29-30页 |
| ·编码器模块设计 | 第30-31页 |
| ·微控制器模块设计 | 第31-32页 |
| ·运动控制器硬件实现 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 运动控制系统相关软件开发 | 第34-43页 |
| ·软件设计简介 | 第34页 |
| ·专用芯片的初始化配置 | 第34-37页 |
| ·TMC429 配置 | 第34-36页 |
| ·TMC262 配置 | 第36页 |
| ·TMC424 配置 | 第36-37页 |
| ·各模块程序设计 | 第37-42页 |
| ·初始化程序设计 | 第37页 |
| ·点胶工艺模块程序设计 | 第37-38页 |
| ·示教编程程序设计 | 第38-39页 |
| ·通信程序设计 | 第39-41页 |
| ·运动控制模块程序设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 步进电机的参数自整定模糊 PID 控制器设计 | 第43-61页 |
| ·步进电机的数学建模 | 第43-45页 |
| ·PID 控制原理 | 第45-48页 |
| ·位置式 PID 控制算法 | 第46-47页 |
| ·增量式 PID 控制算法 | 第47-48页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第48-49页 |
| ·模糊控制 | 第48页 |
| ·参数自整定模糊 PID 控制 | 第48-49页 |
| ·实验与仿真 | 第49-60页 |
| ·参数自整定模糊 PID 控制器设计 | 第49-56页 |
| ·系统 Simulink 模型的建立与仿真分析 | 第56-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第五章 点胶机器人的路径规划 | 第61-76页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·点胶机路径规划问题的模型抽象 | 第61-62页 |
| ·蚁群优化 | 第62-67页 |
| ·ACO 简介 | 第62-63页 |
| ·ACO 的建模及实现 | 第63-64页 |
| ·蚁群算法的优缺点 | 第64-65页 |
| ·ACO 的改进 | 第65-67页 |
| ·算法模型 | 第67页 |
| ·仿真平台设计及实验 | 第67-75页 |
| ·路径规划的仿真界面设计 | 第68-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·对后续工作的展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |