多轴同步控制策略的研究与实践
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·多轴同步控制概述 | 第12-13页 |
| ·机械式同步 | 第13页 |
| ·电气式同步 | 第13页 |
| ·多轴同步控制策略的研究现状 | 第13-16页 |
| ·主令参考式同步 | 第14页 |
| ·主从式同步 | 第14页 |
| ·交叉耦合式同步 | 第14-15页 |
| ·偏差耦合式同步 | 第15-16页 |
| ·虚拟主轴同步 | 第16页 |
| ·多轴同步控制算法 | 第16-17页 |
| ·常规 PID 控制 | 第16页 |
| ·智能控制技术简介 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 多轴同步控制对象的建模 | 第19-31页 |
| ·运动轴速度控制模型的建立 | 第19-24页 |
| ·伺服电机建模 | 第19-21页 |
| ·速度调节器建模 | 第21-23页 |
| ·机械部分建模 | 第23-24页 |
| ·仿真模型参数的确定 | 第24页 |
| ·同步影响因素的分析 | 第24-25页 |
| ·运动轴特性存在差异 | 第24-25页 |
| ·负载阻力的影响 | 第25页 |
| ·摩擦力的影响 | 第25页 |
| ·摩擦力矩模型的建立 | 第25-28页 |
| ·摩擦的数学模型 | 第26-27页 |
| ·摩擦力矩仿真建模 | 第27-28页 |
| ·多轴控制模型的建立 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 虚拟主轴同步方案 | 第31-45页 |
| ·机械主轴式同步模型 | 第31-33页 |
| ·虚拟主轴方案仿真模型及参数设计 | 第33-37页 |
| ·仿真模型的建立 | 第33-34页 |
| ·参数设计 | 第34-37页 |
| ·虚拟主轴同步控制仿真及对比 | 第37-44页 |
| ·阶跃响应 | 第37-40页 |
| ·负载扰动 | 第40-42页 |
| ·摩擦变化 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 偏差耦合同步方案 | 第45-61页 |
| ·偏差耦合同步系统的结构 | 第45-47页 |
| ·模糊速度补偿器 | 第47-53页 |
| ·模糊控制基础理论 | 第48-50页 |
| ·模糊速度补偿器的设计 | 第50-53页 |
| ·偏差耦合同步控制仿真 | 第53-60页 |
| ·阶跃响应 | 第55-56页 |
| ·负载扰动 | 第56-57页 |
| ·摩擦变化 | 第57-60页 |
| ·仿真对比总结 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 试验对比分析 | 第61-70页 |
| ·试验环境的建立 | 第61页 |
| ·虚拟主轴方案的实现 | 第61-63页 |
| ·偏差耦合方案的实现 | 第63-64页 |
| ·对比试验 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-71页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
