C形龙门架并联机床标定技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机床的发展现状 | 第7-9页 |
| ·并联机构的运动学标定研究 | 第9-12页 |
| ·标定的基本概念 | 第12-13页 |
| ·标定的分类 | 第13页 |
| ·标定的方法 | 第13-14页 |
| ·研究的目的与意义 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 并联机床的运动学分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构模型的简介 | 第16-17页 |
| ·机床主要结构的描述 | 第17-18页 |
| ·机构的位置分析 | 第18-20页 |
| ·机构的雅克比矩阵计算 | 第20-22页 |
| ·机构的理想运动学型模 | 第22页 |
| ·机构的单支链运动分析 | 第22-25页 |
| ·机构的实际运动学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 并联机床位姿测量系统的设计与分析 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·测量系统的描述 | 第27-28页 |
| ·测量系统的设计 | 第28-31页 |
| ·位姿测量原理 | 第31页 |
| ·位姿测量模型 | 第31-36页 |
| ·建立测量轴坐标系 | 第31-32页 |
| ·建立运动位姿方程 | 第32-36页 |
| ·测量系统的误差分析 | 第36-39页 |
| ·位姿测量的误差分析 | 第36-38页 |
| ·编码器测量精度分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 并联机床的误差建模与参数识别 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机构的误差模型 | 第40-42页 |
| ·结构参数识别 | 第42-48页 |
| ·伸缩杆的精确化 | 第43-46页 |
| ·滑轨相对坐标系平行性的精确化 | 第46-48页 |
| ·滑块的运动对机构性能的影响分析 | 第48-50页 |
| ·误差补偿 | 第50-52页 |
| ·误差补偿分析 | 第50-51页 |
| ·软件补偿法分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 标定实验与仿真分析 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·伸缩杆的精确化标定实验 | 第53-56页 |
| ·伸缩杆的精确化仿真分析 | 第56-61页 |
| ·动平台位姿误差仿真分析 | 第56-57页 |
| ·参数识别仿真分析 | 第57-60页 |
| ·伸缩杆的杆长仿真分析 | 第60-61页 |
| ·滑轨相对坐标系平行性标定实验 | 第61-64页 |
| ·滑轨相对坐标系平行性仿真分析 | 第64-67页 |
| ·动平台的位姿误差仿真分析 | 第64-65页 |
| ·参数识别仿真分析 | 第65-66页 |
| ·滑块的运动仿真分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
