| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| Contents | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究背景 | 第13页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·并联机构仿真平台发展及研究现状 | 第14-20页 |
| ·并联机构发展及应用概况 | 第14-17页 |
| ·并联机构仿真平台研究现状 | 第17-20页 |
| ·并联机构技术应用前景展望 | 第20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 并联综合实验仿真平台的总体设计 | 第22-42页 |
| ·设计要求 | 第22-25页 |
| ·机械结构设计 | 第22-24页 |
| ·控制系统设计 | 第24-25页 |
| ·运动学反解 | 第25-29页 |
| ·位置描述 | 第26页 |
| ·姿态描述 | 第26-27页 |
| ·运动学反解建模与仿真 | 第27-29页 |
| ·奇异位形 | 第29-32页 |
| ·雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| ·奇异性分析及轨迹方程 | 第31页 |
| ·奇异位形计算及仿真 | 第31-32页 |
| ·工作空间 | 第32-35页 |
| ·约束条件 | 第33页 |
| ·无奇异工作空间求解 | 第33-35页 |
| ·运动学正解 | 第35-41页 |
| ·齐次坐标法反解计算 | 第35-36页 |
| ·正解数学模型 | 第36-38页 |
| ·牛顿迭代法 | 第38页 |
| ·动平台其他变量求解 | 第38页 |
| ·正解计算实例与仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 并联实验仿真平台控制系统建模 | 第42-54页 |
| ·建模方法概述 | 第42页 |
| ·雅克比矩阵 J | 第42-43页 |
| ·控制系统动力学建模 | 第43-48页 |
| ·拉格朗日方程 | 第43-44页 |
| ·动平台建模 | 第44页 |
| ·驱动杆建模 | 第44-47页 |
| ·动力学方程 | 第47-48页 |
| ·控制系统线性状态空间 | 第48-50页 |
| ·控制系统状态空间方程 | 第48-49页 |
| ·线性化方法 | 第49-50页 |
| ·控制系统模型仿真计算 | 第50-53页 |
| ·位置运动控制系统 | 第50-52页 |
| ·姿态运动控制系统 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 并联实验平台控制系统控制策略研究 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·滑模控制基本原理和方法 | 第55-60页 |
| ·滑动模态原理及数学表达式 | 第55-56页 |
| ·滑模控制基本问题 | 第56-58页 |
| ·滑模控制的基本方法 | 第58-60页 |
| ·6-UPS 并联实验仿真平台常规滑模控制 | 第60-64页 |
| ·控制器设计 | 第60页 |
| ·基于比例切换函数的 6-UPS 并联实验平台滑模控制仿真与分析 | 第60-64页 |
| ·自适应模糊滑模控制 | 第64-73页 |
| ·模糊滑模控制调节原理 | 第64-66页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第66-67页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计 | 第67-72页 |
| ·仿真与分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 并联实验平台控制系统硬件设计 | 第74-84页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第74-75页 |
| ·硬件性能介绍 | 第75-77页 |
| ·驱动缸 | 第75页 |
| ·伺服驱动器 | 第75-76页 |
| ·ADT-856 运动控制卡 | 第76-77页 |
| ·传感器检测装置 | 第77页 |
| ·硬件安装与电气连接 | 第77-81页 |
| ·控制卡安装说明 | 第77-78页 |
| ·控制卡硬件结构与接口功能 | 第78-79页 |
| ·主要功能接口技术 | 第79-81页 |
| ·控制系统仿真界面 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 详细摘要 | 第91-95页 |