| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·立体视觉系统概述 | 第13-15页 |
| ·移动机器人蒙特卡洛定位概述 | 第15-16页 |
| ·移动机器人同时定位与地图构建概述 | 第16-19页 |
| ·SLAM算法研究现状 | 第16-18页 |
| ·立体视觉在SLAM中的应用 | 第18-19页 |
| ·主要工作与章节安排 | 第19-20页 |
| 2 目立体视觉系统 | 第20-34页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第20-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第20页 |
| ·摄像机成像线性模型 | 第20-23页 |
| ·摄像机成像非线性模型 | 第23-24页 |
| ·摄像机标定及实验 | 第24-27页 |
| ·目立体视觉三维重建 | 第27-30页 |
| ·平行式立体视觉模型三维重建 | 第28页 |
| ·汇聚式立体视觉模型三维重建 | 第28-30页 |
| ·两视点几何 | 第30-31页 |
| ·极线几何 | 第30页 |
| ·本质矩阵 | 第30-31页 |
| ·基本矩阵 | 第31页 |
| ·本章总结 | 第31-34页 |
| 3 特征点提取与匹配 | 第34-46页 |
| ·Harris特征点提取 | 第34-35页 |
| ·SURF特征点提取 | 第35-37页 |
| ·双目立体视觉中的特征点匹配 | 第37-41页 |
| ·图像匹配常用方法 | 第37-38页 |
| ·知极线几何约束的特征点匹配 | 第38-39页 |
| ·未知极线几何约束的特征点匹配 | 第39-41页 |
| ·特征点提取与匹配实验 | 第41-45页 |
| ·知极线几何约束的特征点提取与匹配实验 | 第41-42页 |
| ·未知极线几何约束的特征点提取与匹配实验 | 第42-45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 4 移动机器人CUPF-MCL算法研究与仿真 | 第46-56页 |
| ·背景介绍 | 第46-49页 |
| ·5~(th)共轭无迹变换 | 第46-48页 |
| ·PF-MCL算法 | 第48-49页 |
| ·提出CUPF-MCL算法 | 第49-51页 |
| ·粒子预测 | 第49-50页 |
| ·粒子更新 | 第50-51页 |
| ·重要性采样 | 第51页 |
| ·CUPF-MCL算法仿真研究 | 第51-53页 |
| ·机器人航迹推算与CUPF-MCL算法仿真 | 第51-52页 |
| ·仿真性能对比：不同粒子数 | 第52-53页 |
| ·本章总结 | 第53-56页 |
| 5 移动机器人CUFastSLAM算法研究与实现 | 第56-70页 |
| ·RBPF-SLAM算法 | 第56-57页 |
| ·提出CUFastSLAM算法 | 第57-60页 |
| ·机器人定位 | 第57-58页 |
| ·更新重复观测路标 | 第58-59页 |
| ·初始化新路标 | 第59页 |
| ·CUFastSLAM算法伪代码 | 第59-60页 |
| ·CUFastSLAM算法仿真研究 | 第60-63页 |
| ·仿真性能对比：不同观测噪声 | 第61-62页 |
| ·仿真性能对比：不同粒子数 | 第62-63页 |
| ·CUFastSLAM实验研究：德国宇航中心认知空间数据集 | 第63-64页 |
| ·双目立体视觉CUFastSLAM实验研究 | 第64-68页 |
| ·立体视觉里程计 | 第65-66页 |
| ·目立体视觉CUFastSLAM实验 | 第66-68页 |
| ·本章总结 | 第68-70页 |
| 6 工作总结与展望 | 第70-72页 |
| ·研究工作总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 图索引 | 第76-78页 |
| 表索引 | 第78-80页 |
| 作者简历 | 第80-84页 |
| 学位论文数据集 | 第84页 |