救援机器人环境特征识别及建图系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·项目的研究内容 | 第12-15页 |
| ·论文需要解决的问题 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 救援机器人总体需求分析 | 第15-32页 |
| ·救援环境模拟场地分析 | 第15页 |
| ·救援机器人总体架构 | 第15-17页 |
| ·救援机器人机械结构分析 | 第16-17页 |
| ·救援机器人控制系统分析 | 第17页 |
| ·救援机器人控制系统研究 | 第17-25页 |
| ·控制系统选取 | 第17-19页 |
| ·主从式控制系统设计 | 第19-20页 |
| ·信息的采集设备和传输设备 | 第20-25页 |
| ·激光雷达数据处理 | 第25-29页 |
| ·稳定观测平台设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 环境特征识别研究 | 第32-48页 |
| ·地图表示类型 | 第32-34页 |
| ·直接特征表示法 | 第32页 |
| ·栅格地图表示法 | 第32-33页 |
| ·拓扑地图表示法 | 第33页 |
| ·特征地图表示法 | 第33-34页 |
| ·环境特征信息 | 第34页 |
| ·环境特征识别 | 第34-47页 |
| ·环境特征提取方案 | 第34-35页 |
| ·激光数据点的区域分割 | 第35-38页 |
| ·特征线段提取方法 | 第38-43页 |
| ·Split-and-Merge 算法的改进 | 第43-45页 |
| ·提取数据特征点 | 第45-47页 |
| ·数据的预处理和后处理 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于特征线段匹配的 SLAM 算法研究 | 第48-61页 |
| ·SLAM 算法研究 | 第48-51页 |
| ·SLAM 算法类型 | 第48-49页 |
| ·基于特征的 SLAM 算法过程 | 第49-51页 |
| ·基于特征线段匹配 SLAM 算法 | 第51-59页 |
| ·特征线段的坐标转换 | 第51-52页 |
| ·特征线段的匹配过程 | 第52-56页 |
| ·误差向量作用 | 第56页 |
| ·误匹配处理和特征线段优化 | 第56-59页 |
| ·机器人定位 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 地图构建模拟系统 | 第61-70页 |
| ·系统开发工具 | 第61页 |
| ·救援机器人建图系统 | 第61-66页 |
| ·模拟救援环境场地 | 第62-63页 |
| ·建图系统界面设计 | 第63-64页 |
| ·救援机器人建图系统应用 | 第64-66页 |
| ·仿真实验分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
