| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14页 |
| ·论文的结构 | 第14-15页 |
| 第2章 航行控制器的系统构建及运动模型分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统总体方案设计 | 第15-17页 |
| ·系统总体结构 | 第15-16页 |
| ·船载系统的搭建 | 第16页 |
| ·上位机控制系统的组建 | 第16-17页 |
| ·无人船的运动模型 | 第17-19页 |
| ·运动坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第18-19页 |
| ·无人船模型的建立 | 第19-23页 |
| ·风参考模型 | 第20-21页 |
| ·海浪参考模型 | 第21-22页 |
| ·海流模型 | 第22-23页 |
| ·船舶模型的验证 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人船航行控制器的硬件开发 | 第25-49页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·航行控制系统的总体组成 | 第25-26页 |
| ·DSP 控制器的介绍 | 第26-34页 |
| ·DSP 控制器 TMS320F2812 简介 | 第26-27页 |
| ·DSP 控制器各模块电路设计 | 第27-29页 |
| ·DSP 控制器功能实现的软件设计 | 第29-34页 |
| ·PLC 控制器的介绍 | 第34-38页 |
| ·PLC 控制器 FX2N 简介 | 第34-35页 |
| ·PLC 控制器各组成模块的介绍 | 第35-36页 |
| ·PLC 频率转电压模块的介绍 | 第36页 |
| ·PLC 控制器基于 LADDER MASTER 的程序设计 | 第36-38页 |
| ·驱动系统的介绍 | 第38-44页 |
| ·飞思卡尔微控制器（MCU）介绍 | 第38-40页 |
| ·驱动电调介绍 | 第40-41页 |
| ·驱动系统软件实现 | 第41-44页 |
| ·姿态采集系统的介绍 | 第44-46页 |
| ·速度检测系统的介绍 | 第46-47页 |
| ·通讯系统的介绍 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 航行控制器系统上位机软件设计 | 第49-55页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·组态软件介绍 | 第49-50页 |
| ·航行控制器上位机软件设计 | 第50-51页 |
| ·上位机与下位机之间的通讯调试 | 第51-52页 |
| ·DSP 与 PLC 之间的通信方案设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 航行控制器的模糊 PID 控制与仿真 | 第55-72页 |
| ·模糊概念的定义 | 第55-59页 |
| ·常用模糊子集 | 第55页 |
| ·隶属度函数 | 第55-57页 |
| ·模糊关系 | 第57页 |
| ·模糊推理和规则 | 第57-58页 |
| ·常见模糊控制器 | 第58-59页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第59-61页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第61-62页 |
| ·航行模糊控制器的设计 | 第62-66页 |
| ·无人船航行模糊 PID 控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·航行控制器的仿真试验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |