| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·无传感器网络及多目标跟踪研究现状 | 第11-13页 |
| ·本系统研究背景 | 第13-14页 |
| ·本论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 多目标跟踪平台的搭建 | 第15-26页 |
| ·无线传感器网络目标跟踪应用 | 第15-16页 |
| ·实验平台的总体架构 | 第16页 |
| ·硬件架构 | 第16-19页 |
| ·传感器节点SonaNode | 第17页 |
| ·无线测量单元 MPR2400CA | 第17-18页 |
| ·无线传感器网络网关MIB520CB | 第18-19页 |
| ·轮式移动机器人 | 第19页 |
| ·软件架构 | 第19-25页 |
| ·感知层节点软件设计 | 第20-21页 |
| ·基站软件设计 | 第21-22页 |
| ·数据服务中心软件设计 | 第22-23页 |
| ·人机交互界面设计GTK+ | 第23页 |
| ·Linux实时操作系统 | 第23-24页 |
| ·移动机器人控制软件设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多目标跟踪几个关键技术问题的分析 | 第26-38页 |
| ·超声传感网络的多目标跟踪过程 | 第26页 |
| ·超声波传感器之间的干扰 | 第26-29页 |
| ·超声波的直接干扰和间接干扰 | 第27页 |
| ·超声波感知域及干扰域的规定 | 第27-28页 |
| ·超声波传感节点的异步测量 | 第28-29页 |
| ·时钟同步问题 | 第29-32页 |
| ·现有时钟同步技术 | 第29-30页 |
| ·周期序列同步策略 | 第30-31页 |
| ·周期序列同步策略效果分析 | 第31-32页 |
| ·无线信道争用问题 | 第32-34页 |
| ·CSMA/CA | 第32-33页 |
| ·TDMA时分多址 | 第33-34页 |
| ·基于TDMA的分时传输协议 | 第34页 |
| ·网络资源管理和调度问题 | 第34-36页 |
| ·传感器节点调度策略 | 第35页 |
| ·节点调度的实质 | 第35-36页 |
| ·基于任务的传感网络资源动态管理方法 | 第36-37页 |
| ·无线感器网络任务的产生 | 第36页 |
| ·目标跟踪系统中感器网络任务的分类 | 第36页 |
| ·双令牌并行工作方式 | 第36页 |
| ·任务时隙的动态分配 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于目标位置的动态分簇节点调度策略 | 第38-50页 |
| ·基于目标位置的动态分簇节点调度策略 | 第38-43页 |
| ·簇内元素的选取 | 第39-40页 |
| ·簇内节点的调度 | 第40页 |
| ·簇间节点的调度 | 第40-43页 |
| ·节点调度策略的实施方式 | 第43-44页 |
| ·节点调度策略的特征 | 第44-45页 |
| ·自组织 | 第44-45页 |
| ·动态变化 | 第45页 |
| ·簇间协商 | 第45页 |
| ·节点调度策略的实际应用 | 第45-49页 |
| ·网格区域划分和节点调度表的建立 | 第46-47页 |
| ·相容节点工作组的确定 | 第47-48页 |
| ·实际调度效果分析 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于混合估计算法的传感器节点簇的切换与管理策略 | 第50-69页 |
| ·目标位置的确定 | 第50-57页 |
| ·最小二乘目标定位算法 | 第50-51页 |
| ·常规卡尔曼滤波定位算法 | 第51-53页 |
| ·卡尔曼滤波器中的时间更新和测量更新 | 第53页 |
| ·多目标跟踪中滤波器模型的建立 | 第53-56页 |
| ·分布式异步测量中的观测同步估计 | 第56-57页 |
| ·目标定位算法性能评估 | 第57-59页 |
| ·多目标跟踪过程中的混合估计 | 第59-64页 |
| ·目标运动突变时卡尔曼滤波增益K的设计 | 第60-61页 |
| ·观测值丢失下的卡尔曼滤波器设计 | 第61-63页 |
| ·混合估计算法模型参数及初值的确定 | 第63-64页 |
| ·混合估计算法效果分析 | 第64页 |
| ·基于混合估计算法的传感器节点簇的切换与管理策略 | 第64-67页 |
| ·混合估计算法具体实施方式 | 第64-65页 |
| ·带网格交界监测的传感器节点簇的切换与管理 | 第65-66页 |
| ·目标丢失后的寻回机制 | 第66-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 课题总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77页 |