捷联惯性导航系统设计与信息融合算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·无人机发展与应用 | 第10页 |
| ·现代导航技术 | 第10-13页 |
| ·惯性导航技术 | 第11页 |
| ·卫星辅助导航 | 第11-12页 |
| ·组合导航技术及发展现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容及编排 | 第13页 |
| ·论文的课题来源 | 第13-14页 |
| 第二章 导航系统的组成与原理 | 第14-28页 |
| ·导航系统的组成与分析 | 第14-22页 |
| ·陀螺仪误差分析和建模 | 第14-16页 |
| ·加速度计测角原理与建模 | 第16-17页 |
| ·电子罗盘分析与标定 | 第17-19页 |
| ·GPS 定位原理与配置 | 第19-22页 |
| ·导航系统的基本原理 | 第22-26页 |
| ·导航参考坐标系 | 第22-23页 |
| ·系统的姿态表示 | 第23-24页 |
| ·导航系统工作原理 | 第24-26页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪与加速度计信号的自对准 | 第26-27页 |
| ·加速度信号的自对准 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 导航系统的设计与实现 | 第28-44页 |
| ·导航系统设计思想与架构 | 第28-30页 |
| ·导航系统的设计思想 | 第28-29页 |
| ·导航系统的总体框架 | 第29-30页 |
| ·导航系统的软硬件实现 | 第30-42页 |
| ·供电系统的方案设计 | 第30-31页 |
| ·协处理器模块的实现 | 第31-37页 |
| ·主处理器模块的实现 | 第37-42页 |
| ·导航系统的搭建与安装 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 导航系统的标定与校准 | 第44-54页 |
| ·惯性元件的标定与评估 | 第44-50页 |
| ·加速度计的测试与评估 | 第44-46页 |
| ·陀螺仪的测试与标定 | 第46-50页 |
| ·惯性测量单元的标定 | 第50-53页 |
| ·惯性测量单元的静态标定 | 第50-52页 |
| ·惯性测量单元的动态标定 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 导航系统信息融合算法与实现 | 第54-70页 |
| ·信息融合概述 | 第54-57页 |
| ·信息融合的概念 | 第54-55页 |
| ·信息融合的原理 | 第55-56页 |
| ·信息融合的方法 | 第56-57页 |
| ·组合导航系统信息融合与实现 | 第57-62页 |
| ·线性离散系统 kalman 滤波 | 第57-59页 |
| ·扩展 kalman 滤波 | 第59-62页 |
| ·导航系统的测试与结果 | 第62-69页 |
| ·惯性导航模块静置实验 | 第62-64页 |
| ·组合导航系统静置实验 | 第64-66页 |
| ·组合导航系统动态结果 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |
