基于CPCI总线技术的光电跟踪控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景 | 第8-11页 |
| ·舰载光电跟踪系统的发展 | 第8-10页 |
| ·舰载光电跟踪仪工作原理 | 第10-11页 |
| ·光电跟踪仪伺服控制系统 | 第11-12页 |
| ·国内外在本领域的现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·课题研究的内容 | 第13-15页 |
| 2 硬件平台 | 第15-20页 |
| ·硬件选型 | 第15-17页 |
| ·DSP芯片简介 | 第17页 |
| ·PCI9052芯片简介 | 第17-18页 |
| ·双口RAM | 第18-20页 |
| 3 控制技术 | 第20-37页 |
| ·PID算法 | 第20-21页 |
| ·PID算法简介 | 第20页 |
| ·参数调整一般规则 | 第20-21页 |
| ·参数调整一般步骤 | 第21页 |
| ·模糊控制 | 第21-22页 |
| ·开闭环复合控制技术 | 第22-23页 |
| ·开闭环复合控制技术原理 | 第23-25页 |
| ·再生反馈技术 | 第25-26页 |
| ·再生反馈技术原理 | 第26页 |
| ·坐标系 | 第26-33页 |
| ·大地坐标系 | 第26-27页 |
| ·甲板坐标系 | 第27页 |
| ·托架坐标系 | 第27-28页 |
| ·视线坐标系 | 第28-30页 |
| ·船摇角定义 | 第30页 |
| ·几种重要的坐标变换关系 | 第30-33页 |
| ·运动模型 | 第33-37页 |
| ·跟踪模式 | 第33-35页 |
| ·调舷 | 第35-37页 |
| 4 软件程序设计 | 第37-60页 |
| ·CCS4.1 简介 | 第37页 |
| ·软件任务 | 第37-40页 |
| ·功能 | 第37-39页 |
| ·性能 | 第39页 |
| ·输入/输出 | 第39页 |
| ·数据处理要求 | 第39-40页 |
| ·接口 | 第40页 |
| ·软件设计决策 | 第40-43页 |
| ·接口说明 | 第40-41页 |
| ·接口内容 | 第41页 |
| ·软件单元的行为描述 | 第41-43页 |
| ·性能 | 第43页 |
| ·软件体系结构设计 | 第43-59页 |
| ·主控模块(MAINLY_CTRL) | 第43-44页 |
| ·初始化模块(InitSystem) | 第44-45页 |
| ·输入模块(InputData) | 第45-46页 |
| ·输出模块(OutputData) | 第46页 |
| ·开机(StartUp) | 第46-47页 |
| ·关机(ShutDown) | 第47页 |
| ·初始化自检模块(InitCheck) | 第47-48页 |
| ·实时自检模块(CHECK_ONLINE) | 第48页 |
| ·航路模块(RealWay) | 第48页 |
| ·跟踪模块(Trace) | 第48-51页 |
| ·目指(DIRECTA_TARGET) | 第51-52页 |
| ·归零(RETURN_ZERO) | 第52页 |
| ·手动模块(ManualControl) | 第52-53页 |
| ·手动跟踪模块(ManualTrace) | 第53-54页 |
| ·停当前模块(JUST_STAY) | 第54-55页 |
| ·搜索(SERCHER) | 第55-56页 |
| ·捕获模块(Catch) | 第56-57页 |
| ·1ms中断处理模块(INT_PROCESS) | 第57-58页 |
| ·坐标变换矩阵模块(MyMatrix) | 第58页 |
| ·输出角度变换模块(Scjdbh) | 第58页 |
| ·输入角度变换模块(Srjdbh) | 第58页 |
| ·二阶环跟踪模块(BiTrace) | 第58页 |
| ·方位修正模块(ReviseB) | 第58页 |
| ·俯仰修正模块(ReviseE) | 第58-59页 |
| ·控制速度变换模块(Kzsdbh) | 第59页 |
| ·方位积分模块(FwIntegrator) | 第59页 |
| ·俯仰积分模块(FyIntegrator) | 第59页 |
| ·延迟模块(wait us) | 第59页 |
| ·程序运行结果 | 第59-60页 |
| 5 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
