柔性机械臂的运动学和动力学建模及视觉伺服控制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章 绪论	第10-18页
·引言	第10-11页
·软体机器人研究现状	第11-14页
·软体机器人技术研究方向	第14-16页
·本文研究内容和组织架构	第16-18页
第二章 柔性机械臂的设计与建模	第18-41页
·柔性机械臂系统设计	第18-19页
·柔性机械臂运动学建模	第19-27页
·运动学建模概述	第19-20页
·柔性机械臂正运动学	第20-26页
·柔性机械臂微分运动学	第26-27页
·柔性机械臂动力学建模	第27-40页
·动力学建模概述	第27页
·柔性机械臂动能	第27-38页
·柔性机械臂势能	第38-40页
·动力学普遍方程	第40页
·本章小结	第40-41页
第三章 柔性机械臂的视觉伺服控制	第41-53页
·视觉伺服概述	第41页
·透视投影模型	第41-45页
·基于运动学的视觉伺服控制	第45-48页
·自适应控制器设计	第45-47页
·稳定性分析	第47-48页
·基于动力学的视觉伺服控制	第48-52页
·自适应控制器设计	第48-49页
·稳定性分析	第49-52页
·本章小结	第52-53页
第四章 实验与分析	第53-63页
·实验平台介绍	第53-54页
·相机标定	第54-57页
·视觉伺服控制实验	第57-62页
·本章小结	第62-63页
第五章 总结与展望	第63-65页
·全文总结	第63-64页
·研究展望	第64-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69-70页
攻读硕士学位期间参加的科研项目	第70页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第70-72页