| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·并联机构的特点与应用 | 第10-13页 |
| ·并联机构的特点 | 第10-11页 |
| ·并联机构的应用 | 第11-13页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 3-RPR 并联机构构型综合 | 第17-24页 |
| ·并联机构的分类 | 第17-18页 |
| ·3-RPR 并联机构的构型的选择 | 第18-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 3-RPR 并联机构的运动学分析和工作空间分析 | 第24-45页 |
| ·运动分析 | 第24页 |
| ·3-RPR 并联机构的位姿分析 | 第24-28页 |
| ·位姿逆解 | 第25-26页 |
| ·位姿正解 | 第26-28页 |
| ·3-RPR 并联机构的运动仿真 | 第28-33页 |
| ·3-RPR 并联机构的虚拟样机模型建立 | 第28-30页 |
| ·运动学的仿真 | 第30-33页 |
| ·3-RPR 并联机构的奇异性 | 第33-38页 |
| ·雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| ·并联机构奇异位形的分类与方法 | 第34-38页 |
| ·3-RPR 并联机构的工作空间分析 | 第38-44页 |
| ·3-RPR 并联机构的工作空间 | 第39-40页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 3-RPR 并联机构的刚度矩阵和刚度映射 | 第45-65页 |
| ·刚度概念 | 第45-46页 |
| ·基于守恒协调转换的并联机构的刚度矩阵 | 第46-49页 |
| ·并联机构的刚度矩阵 | 第46-48页 |
| ·研究并联机构刚度特性的一般方法与步骤 | 第48-49页 |
| ·3-RPR 并联机构的刚度映射 | 第49-62页 |
| ·3-RPR 并联机构的结构参数 | 第49页 |
| ·3-RPR 并联机构的刚度矩阵 | 第49-51页 |
| ·3-RPR 平面并联机构的刚度矩阵分析 | 第51-62页 |
| ·3-RPR 平面并联机构的刚度特性 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |