高压输电线路除冰机器人的障碍物识别方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·除冰机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·输电线路机器人障碍识别研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 除冰机器人本体与输电线路环境分析 | 第15-24页 |
| ·除冰机器人本体结构介绍 | 第15-20页 |
| ·单体除冰机器人方案 | 第15-16页 |
| ·两臂除冰机器人方案 | 第16-18页 |
| ·三臂除冰机器人方案 | 第18-20页 |
| ·架空高压输电线路环境简介 | 第20-21页 |
| ·除冰机器人越障类型及视觉传感器配置 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于形状特征的除冰机器人障碍物识别 | 第24-43页 |
| ·HSI空间图像序列分割算法 | 第24-29页 |
| ·图像感兴趣区域 | 第24-25页 |
| ·全局阈值图像分割算法 | 第25-26页 |
| ·HSI空间图像序列分割 | 第26-29页 |
| ·图像边缘检测方法 | 第29-33页 |
| ·Canny边缘检测算子 | 第30-31页 |
| ·二阶边缘检测算子 | 第31-33页 |
| ·相线识别与定位 | 第33-37页 |
| ·Hough变换原理 | 第33-35页 |
| ·相线快速定位算法 | 第35-37页 |
| ·基于圆和椭圆特征的绝缘子识别 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于局部特征模板匹配的障碍物识别方法 | 第43-59页 |
| ·图像局部特征及其应用 | 第43-44页 |
| ·SURF特征提取算法 | 第44-49页 |
| ·图像特征匹配算法 | 第49-52页 |
| ·基于k-d树的最近邻搜索 | 第50-51页 |
| ·图像特征点聚类 | 第51-52页 |
| ·基于单应矩阵的目标定位 | 第52-55页 |
| ·实验与分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 除冰机器人远程监控与遥操作系统 | 第59-64页 |
| ·远程监控与遥操作系统组成 | 第59-61页 |
| ·海康威视DS-4004HC板卡 | 第59-60页 |
| ·DS-2CC592P-DG1摄像头 | 第60-61页 |
| ·系统软件开发 | 第61-62页 |
| ·基于人机交互的图像匹配障碍物识别算法 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第71-72页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第72页 |
