| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·并联机器人及机床的国内外发展状况 | 第12-17页 |
| ·国外并联机器人发展状况 | 第12-16页 |
| ·国内并联机器人发展状况 | 第16-17页 |
| ·Gantry-Tau 并联机器人的概述 | 第17-21页 |
| ·课题研究的意义 | 第21-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 Gantry-Tau 并联机器人运动学分析 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·机器人构型介绍 | 第25页 |
| ·自由度计算 | 第25-30页 |
| ·螺旋理论简介 | 第26页 |
| ·杆簇分析 | 第26-27页 |
| ·分支分析 | 第27-29页 |
| ·自由度验证 | 第29-30页 |
| ·Gantry-Tau 并联机器人位置正反解及数值算例 | 第30-35页 |
| ·机器人位置反解 | 第30-32页 |
| ·机器人位置正解 | 第32-33页 |
| ·位置正反解数值算例 | 第33-35页 |
| ·Gantry-Tau 并联机器人的速度分析 | 第35-40页 |
| ·机器人的速度反解 | 第35-40页 |
| ·机器人的速度正解 | 第40页 |
| ·机器人的奇异性分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 Gantry-Tau 并联机器人工作空间分析 | 第43-55页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·分析 Gangtry-Tau 并联机器人工作空间的截面法 | 第44-48页 |
| ·导轨长度对工作空间的影响 | 第48-51页 |
| ·导轨取值范围为±1000mm | 第48-49页 |
| ·导轨取值范围为±1300mm | 第49-50页 |
| ·导轨取值范围对工作空间的影响 | 第50-51页 |
| ·动平台尺寸对工作空间的影响 | 第51-53页 |
| ·l5长度取值为 200.0mm 的工作空间 | 第51-52页 |
| ·l5长度取值为 50.0mm 的工作空间 | 第52-53页 |
| ·动平台尺寸对工作空间的影响 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 Gantry-Tau 并联机器人的轨迹规划及其 PID 控制 | 第55-65页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·轨迹规划 | 第55-58页 |
| ·PID 控制 | 第58-64页 |
| ·Gantry-Tau 并联机器人的支路 | 第59页 |
| ·Gantry-Tau 并联机器人的 PID 控制 | 第59-60页 |
| ·基于 Matlab/Simulink 的 Gantry-Tau 并联机器人 PID 自动控制 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 ADAMS 仿真与 ANSYS Workbench 软件有限元分析 | 第65-72页 |
| ·ADAMS 运动学仿真 | 第65-68页 |
| ·ADAMS 仿真软件介绍 | 第65页 |
| ·基于 ADAMS 的 Gantry-Tau 并联机器人运动学分析 | 第65-68页 |
| ·ANSYS Workbench 有限元分析 | 第68-70页 |
| ·ANSYS Workbench 有限元分析软件简介 | 第68页 |
| ·基于 ANSYS/Workbench 的 Gantry-Tau 并联机器人有限元分析 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文工作总结 | 第72页 |
| ·未来工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
