| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的依据与背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的理论意义与应用价值 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 并联机床国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 混联机床国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 混联机床的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.5 课题研究目的 | 第20页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 2.新型五自由度混联机床机构构型设计 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机构构型综合研究现状 | 第23页 |
| 2.3 新型混联机床机构构型设计及坐标系的建立 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机构的构型设计 | 第23-27页 |
| 2.3.2 建立新型五自由度混联机床机构的坐标系 | 第27页 |
| 2.4 新型混联机床机构自由度分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 基于螺旋理论分析机床机构的自由度 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于修正G-K公式计算自由度 | 第29-30页 |
| 2.5 新型混联机床机构驱动的选取与奇异性分析 | 第30-32页 |
| 2.5.1 机构的驱动选取 | 第30-31页 |
| 2.5.2 混联机床机构的奇异性分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3.新型五自由度混联机床机构运动学分析 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 混联机床机构运动学研究现状 | 第33-35页 |
| 3.2.1 位置、速度及加速度研究现状 | 第33-34页 |
| 3.2.2 工作空间研究现状 | 第34-35页 |
| 3.3 新型混联机床机构位置反解分析 | 第35-38页 |
| 3.4 混联机床机构的速度分析 | 第38-41页 |
| 3.5 混联机床机构加速度分析 | 第41-44页 |
| 3.6 数值算例 | 第44-48页 |
| 3.6.1 基于MATLAB的数值计算 | 第44-46页 |
| 3.6.2 基于ADAMS的运动学仿真验证 | 第46-48页 |
| 3.7 工作空间分析 | 第48-51页 |
| 3.7.1 影响机床工作空间的因素 | 第48-49页 |
| 3.7.2 并联机构的工作空间分析 | 第49-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 4.新型五自由度混联机床机构动力学分析 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 混联机床机构动力学研究现状 | 第54页 |
| 4.3 新型混联机床机构动力学分析 | 第54-57页 |
| 4.4 新型五自由度混联机床动力学数值算例 | 第57-59页 |
| 4.4.1 基于Matlab软件的动力学算例计算 | 第57-58页 |
| 4.4.2 基于ADAMS软件的动力学仿真验证 | 第58-59页 |
| 4.5 加工实例 | 第59-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5.并联机构(3-RPR+R)&UPS静力学及刚度分析 | 第65-74页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 静力学及静刚度研究现状 | 第65-66页 |
| 5.3 并联机构(3-RPR+R)&UPS的静力平衡方程 | 第66-67页 |
| 5.4 并联机构(3-RPR+R)&UPS的刚度模型 | 第67-71页 |
| 5.4.1 并联机构约束力的螺旋分析 | 第67-68页 |
| 5.4.2 支链约束力螺旋系刚度矩阵求解 | 第68-70页 |
| 5.4.3 建立并联机构(3-RPR+R)&UPS的刚度模型 | 第70-71页 |
| 5.5 数值算例 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 6.总结与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 总结 | 第74-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
