| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 并联机床国内外的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 并联机床在国际上的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 并联机床在国内的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 并联机床的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究目的 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2. 2T2R四自由度并联机床机构构型综合 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 并联机床机构构型的研究 | 第22-25页 |
| 2.2.1 并联机床机构构型的研究现状 | 第22-23页 |
| 2.2.2 铣削与并联机床机构构型设想描述 | 第23-25页 |
| 2.3 2T2R四自由度并联机床机构构型设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 2T2R四自由度并联机床机构构型描述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 2T2R四自由度并联机床的三维建模 | 第26-27页 |
| 2.3.3 并联机床机构构型的分体式虎克铰结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 并联机床机构构型的槽销副结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.5 槽销副、分体式虎克铰和花键轴部件的设计 | 第29-30页 |
| 2.3.6 2T2R四自由度并联机床机构的自由度验算 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 2T2R四自由度并联机床的构型运动学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 2T2R四自由度并联机床机构构型的位置分析 | 第33-42页 |
| 3.2.1 机构的正运动学分析 | 第34-39页 |
| 3.2.2 机构的逆运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.3 2T2R四自由度并联机床机构构型的速度分析 | 第42-44页 |
| 3.4 基于MATLAB软件的数值算例 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 2T2R四自由度并联机床机构构型的工作空间分析 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 并联机床机构工作空间的研究现状 | 第46-47页 |
| 4.3 并联机床机构工作空间的定义 | 第47-48页 |
| 4.4 并联机床工作空间分析方法概述 | 第48-50页 |
| 4.4.1 并联机床机构工作空间分析方法与特点 | 第48-49页 |
| 4.4.2 并联机床机构工作空间的影响因素 | 第49-50页 |
| 4.5 2T2R四自由度并联机床机构的工作空间分析 | 第50-53页 |
| 4.5.1 2T2R四自由度并联机床机构的结构参数与约束条件 | 第50-51页 |
| 4.5.2 2T2R四自由度并联机床机构的工作空间分析 | 第51-53页 |
| 4.6 基于MATLAB软件的并联机床机构工作空间分析 | 第53-56页 |
| 4.6.1 基于MATLAB软件的工作空间搜索法 | 第54-55页 |
| 4.6.2 基于搜索法的四自由度并联机床机构的工作空间求解 | 第55-56页 |
| 4.7 并联机构驱动滑块的必要行程长度 | 第56-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 5. 2T2R四自由度并联机床机构灵巧度与奇异性分析 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 2T2R四自由度并联机床灵巧度与奇异性研究现状 | 第59-61页 |
| 5.2.1 并联机构灵巧度的研究现状 | 第59-60页 |
| 5.2.2 并联机构奇异性的研究现状 | 第60-61页 |
| 5.3 并联机床机构构型的灵巧度分析 | 第61-69页 |
| 5.3.1 并联机构灵巧度的评价指标 | 第61-63页 |
| 5.3.2 2T2R四自由度并联机床机构的雅可比矩阵分析 | 第63-65页 |
| 5.3.3 2T2R四自由度并联机床机构的灵巧度分析 | 第65-69页 |
| 5.4 2T2R四自由度并联机床机构的奇异性分析 | 第69-70页 |
| 5.4.1 并联机构的奇异性评价指标 | 第69页 |
| 5.4.2 2T2R四自由度并联机床机构的奇异性分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 6.总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
