| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·水陆两栖机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·现有的水陆两栖机器人存在的主要问题 | 第12-13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 水陆两栖球形机器人的结构设计 | 第15-24页 |
| ·水陆两栖球形机器人的方案设计 | 第15-20页 |
| ·水陆两栖球形机器人的管道水力损失分析 | 第20-21页 |
| ·利用FLUENT软件对水陆两栖球形机器人的管道损失进行分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 水陆两栖球形机器人的动力学分析 | 第24-49页 |
| ·水陆两栖球机器人的陆地运动分析 | 第26-41页 |
| ·水陆两栖球形机器人的水下运动分析 | 第41-45页 |
| ·水陆两栖球形机器人水下越障分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 水陆两栖球形机器人的控制系统研制 | 第49-63页 |
| ·控制系统整体设计 | 第49页 |
| ·控制系统的实现 | 第49-55页 |
| ·主控制子系统设计 | 第50-51页 |
| ·复位电路设计 | 第51页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第51-52页 |
| ·串口通信电路设计 | 第52-54页 |
| ·CAN通信电路设计 | 第54-55页 |
| ·传感器系统设计 | 第55-58页 |
| ·螺旋桨控制电路设计 | 第58-59页 |
| ·通讯子系统 | 第59页 |
| ·电源子系统设计 | 第59页 |
| ·上位机子系统设计 | 第59-60页 |
| ·水陆两栖球形机器人的实验研究 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |