| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·潜水器的分类 | 第10-15页 |
| ·潜水器的运动控制系统概述 | 第15-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 潜水器的运动模型 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·坐标系的选取 | 第18-21页 |
| ·固定坐标系 | 第18-19页 |
| ·运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·船体坐标系与大地坐标系间的旋转变换 | 第20-21页 |
| ·平面运动假设 | 第21-22页 |
| ·六自由度空间运动方程 | 第22-23页 |
| ·准定常运动假设 | 第22页 |
| ·六自由度空间运动方程 | 第22-23页 |
| ·空间运动受力分析 | 第23-27页 |
| ·惯性类水动力 | 第23-25页 |
| ·粘性类水动力 | 第25-26页 |
| ·浮力 | 第26页 |
| ·重力 | 第26-27页 |
| ·推力及其力矩 | 第27页 |
| ·潜水器六自由度运动方程 | 第27-29页 |
| ·传递函数的建立 | 第29-31页 |
| ·深度传递函数的建立 | 第30页 |
| ·艏向角传递函数的建立 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 模糊 PID 控制方法 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·PID 控制 | 第32-34页 |
| ·PID 控制原理 | 第32-33页 |
| ·数字 PID 控制 | 第33-34页 |
| ·模糊控制 | 第34-35页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第35-40页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第35-36页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·模糊 PID 控制系统的仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于 Visual C++的上层控制机设计 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·载人模型潜水器控制系统概述 | 第44-45页 |
| ·载人模型潜水器的设计任务要求 | 第45-46页 |
| ·上层控制系统的设计 | 第46-56页 |
| ·界面设计 | 第46-50页 |
| ·文档类的相关设计 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 VxWorks 平台的水下控制机设计 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·Tornado 集成开发环境与 VxWorks 操作系统 | 第58-59页 |
| ·软件的设计方案 | 第59-71页 |
| ·嵌入式交叉开发环境的建立 | 第59-63页 |
| ·软件的总体框架与多任务的分配 | 第63-71页 |
| ·仿真与水池试验结果 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |