| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文工作思路和工作框架 | 第19-22页 |
| ·本文工作思路 | 第19页 |
| ·本文工作框架 | 第19-22页 |
| 第二章 基于粒子群的小车路径规划算法 | 第22-41页 |
| ·粒子群算法分析 | 第22-34页 |
| ·传统粒子群算法 | 第23-28页 |
| ·粒子群算法的研究方向及应用 | 第28-29页 |
| ·粒子群算法的改进 | 第29-32页 |
| ·改进粒子群算法程序 | 第32-33页 |
| ·改进粒子群算法的仿真测试 | 第33-34页 |
| ·改进粒子群算法的全局路径规划 | 第34-37页 |
| ·路径规划问题描述与步骤流程 | 第34-35页 |
| ·环境建模 | 第35-36页 |
| ·全局路径规划的算法仿真及结果分析 | 第36-37页 |
| ·MATLAB官方提供的PSO工具箱的全局路径规划 | 第37-40页 |
| ·PSO工具箱的函数及参数选取 | 第37-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-39页 |
| ·分析总结 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 消防自动化小车硬件设计 | 第41-61页 |
| ·整体硬件设计 | 第41-42页 |
| ·电源系统硬件设计 | 第42-43页 |
| ·最小控制系统硬件设计 | 第43-49页 |
| ·最小系统搭建 | 第43-45页 |
| ·复位电路 | 第45-46页 |
| ·晶振电路 | 第46页 |
| ·串行程序下载接口电路 | 第46-49页 |
| ·数码显示电路 | 第49页 |
| ·独立按键电路 | 第49页 |
| ·传感系统硬件设计 | 第49-55页 |
| ·红外避障传感器电路 | 第49-52页 |
| ·红外反射式接近开关传感器电路 | 第52-55页 |
| ·执行系统硬件设计 | 第55-60页 |
| ·底盘系统 | 第55-56页 |
| ·电机驱动电路 | 第56-59页 |
| ·减速电机 | 第59-60页 |
| ·灭火风扇 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 消防自动化小车软件设计 | 第61-66页 |
| ·主程序设计 | 第61-64页 |
| ·主程序流程图 | 第61-62页 |
| ·Keil软件开发环境 | 第62-64页 |
| ·子程序设计 | 第64-65页 |
| ·避障子程序 | 第64页 |
| ·路径规划子程序 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 消防自动化小车软件和硬件的调试分析 | 第66-72页 |
| ·使用Keil编译软件 | 第66-67页 |
| ·程序下载 | 第67-68页 |
| ·空载定性测试 | 第68-70页 |
| ·工况测试 | 第70-71页 |
| ·试验场地 | 第70页 |
| ·实验过程 | 第70页 |
| ·实验测试工具 | 第70页 |
| ·实验分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-74页 |
| ·工作回顾 | 第72-73页 |
| ·本文研究成果 | 第72页 |
| ·本文创新点 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第81页 |