| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·机器人视觉简介 | 第9页 |
| ·RoboCup小型足球机器人简介 | 第9-11页 |
| ·RoboCup小型足球机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·Robocup小型足球机器人规则 | 第10-11页 |
| ·小型足球机器人视觉子系统概述 | 第11-13页 |
| ·视觉子系统的任务 | 第11-12页 |
| ·视觉子系统设计的难点 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第13-14页 |
| 第二章 视觉子系统总体设计 | 第14-22页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·系统构架 | 第14-15页 |
| ·硬件设计和软件设计 | 第15-20页 |
| ·硬件选择 | 第15-16页 |
| ·硬件接口设计 | 第16页 |
| ·软件设计 | 第16-20页 |
| ·模块设计 | 第20-22页 |
| 第三章 畸变校正 | 第22-25页 |
| ·畸变产生的原因 | 第22页 |
| ·畸变校正的目的 | 第22-23页 |
| ·畸变校正方法 | 第23页 |
| ·畸变校正在 ZJU RoboCup SSLImageView中的实现 | 第23-25页 |
| 第四章 图象分割 | 第25-40页 |
| ·图像分割方法简介 | 第25-26页 |
| ·小型足球机器人视觉子系统的图像分割 | 第26-31页 |
| ·图像分割模块分析 | 第26-27页 |
| ·手工采样 | 第27页 |
| ·自动采样 | 第27-30页 |
| ·图象分割结果 | 第30-31页 |
| ·图象分割在ZJU RoboCup SSLImageView中的实现 | 第31-33页 |
| ·视觉子系统在不稳定光照下图像分割的探索 | 第33-40页 |
| ·简介 | 第33页 |
| ·基于场地背景的色块阀值求取 | 第33-40页 |
| 第五章 目标识别 | 第40-60页 |
| ·搜索连通区域 | 第40-56页 |
| ·基本概念 | 第41-43页 |
| ·原理 | 第43-47页 |
| ·轮廓搜索算法的改进 | 第47-56页 |
| ·模型匹配 | 第56-58页 |
| ·模板选择 | 第56-57页 |
| ·匹配 | 第57页 |
| ·信息融合 | 第57-58页 |
| ·目标识别在ZJU RoboCup SSLImageView中的实现 | 第58-60页 |
| 第六章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
