网络化运动控制系统多轴协同关键技术研究
| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-21页 |
| 符号说明 | 第21-22页 |
| 第1章 绪论 | 第22-41页 |
| ·课题的提出及意义 | 第22-24页 |
| ·网络化运动控制系统发展概况 | 第24-30页 |
| ·运动控制的特点及其对网络的要求 | 第24-25页 |
| ·运动控制网络发展概况 | 第25-27页 |
| ·网络化控制系统研究现状 | 第27-28页 |
| ·网络控制系统的同步方法介绍 | 第28-30页 |
| ·多轴同步运动控制研究现状 | 第30-33页 |
| ·多轴运动系统结构 | 第31页 |
| ·跟随控制 | 第31-32页 |
| ·耦合控制 | 第32-33页 |
| ·交流永磁同步电机转矩控制研究概况 | 第33-35页 |
| ·交流永磁同步电机性能特点 | 第33页 |
| ·交流永磁同步电机的控制 | 第33-35页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第35-41页 |
| ·主要问题分析 | 第35-38页 |
| ·本文主要内容及安排 | 第38-41页 |
| 第2章 网络化多轴运动控制系统建模研究 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动控制网络通信延时特性研究 | 第41-45页 |
| ·网络延迟时间的组成及特点分析 | 第41-43页 |
| ·网络延时统计模型 | 第43-45页 |
| ·控制通道信号分析 | 第45-49页 |
| ·网络控制系统模型 | 第45-46页 |
| ·控制通道的网络延时分析 | 第46-47页 |
| ·网络延时对控制信号的影响 | 第47-48页 |
| ·网络延时对对象输入的影响 | 第48-49页 |
| ·网络与对象共同建模 | 第49-52页 |
| ·任意延时网络控制系统离散模型 | 第49-51页 |
| ·小延时网络控制系统离散模型 | 第51-52页 |
| ·网络化多轴运动控制系统建模研究 | 第52-61页 |
| ·节点驱动方式 | 第52-53页 |
| ·节点信号采样 | 第53-54页 |
| ·多轴运动控制系统通信模型 | 第54-56页 |
| ·多轴控制系统建模研究 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 运动控制网络多节点同步研究 | 第63-89页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·基于遗传算法的网络延时直接辨识研究 | 第63-68页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第63-64页 |
| ·网络延时辨识 | 第64-66页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第66-68页 |
| ·网络延时的测量与数据处理 | 第68-70页 |
| ·网络延时在线测量方法 | 第68-69页 |
| ·延时测量数据的处理 | 第69-70页 |
| ·网络延时直接补偿策略研究 | 第70-73页 |
| ·网路延时的自相似性 | 第70-71页 |
| ·延时补偿思路 | 第71页 |
| ·获取延时统计规律 | 第71页 |
| ·延时补偿方法 | 第71-72页 |
| ·延时补偿后的对象模型分析 | 第72-73页 |
| ·时间抖动引起的干扰辨识与控制 | 第73-80页 |
| ·灰色系统理论简介 | 第74-75页 |
| ·灰色干扰辨识器设计 | 第75-77页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第77-80页 |
| ·任意延时反馈信息预估补偿研究 | 第80-87页 |
| ·理论基础 | 第80-81页 |
| ·信息预估器设计 | 第81-84页 |
| ·仿真实验及误差分析 | 第84-86页 |
| ·RBF预估器的应用拓展 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 运动控制系统多轴协同算法研究 | 第89-119页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·位置自适应模糊控制算法研究 | 第90-95页 |
| ·自适应位置伺服系统闭环模型 | 第90-91页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第91-92页 |
| ·自适应律的设计 | 第92-93页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第93-95页 |
| ·基于虚拟参考轴的多轴协同控制研究 | 第95-107页 |
| ·多轴系统对象模型及跟随误差矢量 | 第95-96页 |
| ·虚拟参考轴模型 | 第96-98页 |
| ·多电机耦合控制算法研究 | 第98-103页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第103-107页 |
| ·空间轮廓误差估计模型研究 | 第107-113页 |
| ·传统轮廓误差估计算法分析 | 第107-110页 |
| ·空间轮廓误差通用模型研究 | 第110-113页 |
| ·基于双闭环的多轴位置协同控制研究 | 第113-117页 |
| ·位置双闭环控制系统设计 | 第113-115页 |
| ·仿真实验 | 第115页 |
| ·实验结果分析 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第5章 高精度PMSM直接转矩控制算法研究 | 第119-140页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·矢量控制与直接转矩控制分析 | 第119-121页 |
| ·矢量变换控制 | 第119-120页 |
| ·直接转矩控制 | 第120-121页 |
| ·矢量调制原理 | 第121页 |
| ·基于转矩角的高精度直接转矩控制算法研究 | 第121-132页 |
| ·数学建模 | 第121-127页 |
| ·磁链相位角观测器及转矩观测器设计 | 第127-128页 |
| ·转矩调节器设计 | 第128-129页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第129-132页 |
| ·参数自整定转矩控制器设计 | 第132-139页 |
| ·矩-角映射中的非线性分析 | 第132-133页 |
| ·基于RBF神经网络的参数自整定转矩调节器设计 | 第133-137页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第137-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 第6章 结论与展望 | 第140-146页 |
| ·全文总结 | 第140-143页 |
| ·本文的主要创新点 | 第143-145页 |
| ·展望 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及科研情况 | 第162-164页 |
| Ⅰ. 发表论文(均为第一作者) | 第162-163页 |
| Ⅱ. 科研情况 | 第163页 |
| Ⅲ. 获奖情况 | 第163-164页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第164-173页 |
