| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·柔性测量臂国内外发展状况 | 第11-14页 |
| ·国外设备研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内设备研究现状 | 第14页 |
| ·现场总线概况及常见种类比较 | 第14-17页 |
| ·现场总线控制系统的概念（FCS） | 第14页 |
| ·CAN 总线(Controller Area Network) | 第14-15页 |
| ·CAN 总线与常见现场总线的比较 | 第15-17页 |
| ·本系统采用CAN 总线的优点 | 第17页 |
| ·课题的来源与意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容和章节划分 | 第18-20页 |
| 2 柔性测量臂数据采集系统总体方案的研究 | 第20-35页 |
| ·柔性测量臂的机械结构 | 第20-22页 |
| ·柔性测量臂的数学模型 | 第22-26页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法简介 | 第22-24页 |
| ·坐标系及测量运动方程的建立 | 第24-26页 |
| ·柔性测量臂数据采集的需求分析 | 第26-27页 |
| ·基于CAN 总线的网络拓扑结构 | 第27-29页 |
| ·CAN 协议简介 | 第29-33页 |
| ·CAN 通信的逻辑电平 | 第29页 |
| ·CAN 通信模型 | 第29-31页 |
| ·CAN 报文类型 | 第31-33页 |
| ·CAN 总线系统可行性分析 | 第33-35页 |
| 3 基于CAN 总线网络节点的硬件设计 | 第35-46页 |
| ·旋转编码器和解码器工作原理 | 第35-39页 |
| ·编码器 | 第35-36页 |
| ·解码器 | 第36-37页 |
| ·编码器与解码器之间的硬件连接 | 第37-38页 |
| ·编码器与解码器之间的通信 | 第38-39页 |
| ·带CAN 控制器及收发电路 | 第39-42页 |
| ·P87C591 功能描述 | 第39-41页 |
| ·CAN 模块收发电路 | 第41-42页 |
| ·角度数据采集节点的硬件电路 | 第42-43页 |
| ·触发节点的硬件电路 | 第43-44页 |
| ·扫描节点，图像数据收集节点和角度数据收集节点硬件电路 | 第44-46页 |
| 4 CAN 控制局域网的应用层协议的制定 | 第46-57页 |
| ·波特率的计算 | 第46-47页 |
| ·CAN 的仲裁机制 | 第47-48页 |
| ·柔性测量臂的节点数据通信模型 | 第48-50页 |
| ·标识符分配方案 | 第50-54页 |
| ·基本数据帧的分类 | 第51页 |
| ·同步帧的标识符号的分配 | 第51-52页 |
| ·节点报警帧 | 第52-53页 |
| ·配置命令帧 | 第53页 |
| ·状态报告帧 | 第53页 |
| ·角度数据帧 | 第53-54页 |
| ·图像数据帧 | 第54页 |
| ·滤波器的设置 | 第54-57页 |
| 5 系统软件的实现 | 第57-79页 |
| ·CPU 与CAN 控制器之间通信 | 第57-61页 |
| ·CPU 与CAN 控制器之间的接口功能 | 第57-58页 |
| ·CAN 控制器初始化 | 第58-59页 |
| ·数据的收发机制 | 第59-61页 |
| ·角度采集节点的软件设计 | 第61-70页 |
| ·角度采集节点主程序流程 | 第61-63页 |
| ·角度采集节点CAN 控制器中断管理 | 第63-65页 |
| ·触发采集模块 | 第65-66页 |
| ·扫描采集模块 | 第66-68页 |
| ·错误报警处理模块 | 第68页 |
| ·配置命令帧处理模块 | 第68-70页 |
| ·编码器与解码器之间的通信 | 第70页 |
| ·触发节点软件设计 | 第70-72页 |
| ·触发节点程序的总体流程 | 第70-71页 |
| ·触发接点中断管理 | 第71-72页 |
| ·扫描节点软件设计 | 第72-75页 |
| ·扫描节点的总体流程 | 第72-74页 |
| ·扫描节点发送中断处理 | 第74-75页 |
| ·扫描节点定时器0 中断 | 第75页 |
| ·角度收集节点的软件设计 | 第75-78页 |
| ·角度收集节点主程序流程 | 第75-76页 |
| ·角度收集节点CAN 控制器中断 | 第76-77页 |
| ·角度收集节点定时器0 中断 | 第77-78页 |
| ·图像收集节点的软件设计 | 第78-79页 |
| 6 总结和展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |