| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国内外现状 | 第8-10页 |
| ·蚁群算法的研究进展 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究任务和拟解决的关键问题 | 第11-14页 |
| ·选题的意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究任务 | 第12页 |
| ·研究计划和拟解决的关键问题 | 第12页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机器人硬件结构 | 第14-22页 |
| ·移动机器人概述 | 第14-15页 |
| ·研究型移动机器人的主要特点 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的电子架构 | 第17-18页 |
| ·运动控制卡 | 第18-19页 |
| ·运动控制流程 | 第18页 |
| ·运动控制卡结构与功能 | 第18-19页 |
| ·芯片TMS320LF2407 特点 | 第19页 |
| ·MT-R 基本配置功能模块 | 第19-22页 |
| ·视频采集模块 | 第19-20页 |
| ·超声测距模块 | 第20-21页 |
| ·网络系统模块 | 第21-22页 |
| 第三章 系统软件设计 | 第22-29页 |
| ·开发工具的选择 | 第22页 |
| ·Win32 的基本概念 | 第22-24页 |
| ·Windows 编程环境 | 第22-24页 |
| ·MFC 与Win32 的关系 | 第24页 |
| ·封装 | 第24-25页 |
| ·封装的概念 | 第24页 |
| ·方法及其访问 | 第24-25页 |
| ·封装的优点 | 第25页 |
| ·继承 | 第25-26页 |
| ·基本类型与派生类型 | 第25页 |
| ·类的继承 | 第25页 |
| ·继承的优点 | 第25-26页 |
| ·多态和虚函数 | 第26页 |
| ·覆盖 | 第26页 |
| ·多态的作用 | 第26页 |
| ·VC++编程基本流程 | 第26-27页 |
| ·多智能体设备分解 | 第27-28页 |
| ·设备间互动 | 第28-29页 |
| 第四章 蚁群算法概述 | 第29-39页 |
| ·基本蚁群算法的原理 | 第30-31页 |
| ·蚁群行为描述 | 第30页 |
| ·基本蚁群算法的机制原理 | 第30-31页 |
| ·基本蚁群算法的系统学特征 | 第31-33页 |
| ·基本蚁群算法是一个系统 | 第31-32页 |
| ·分布式计算 | 第32页 |
| ·自组织 | 第32-33页 |
| ·正反馈 | 第33页 |
| ·基本蚁群算法的数学模型 | 第33-37页 |
| ·对蚂蚁个体的抽象 | 第33-34页 |
| ·问题空间的描述 | 第34页 |
| ·寻找路径的抽象 | 第34页 |
| ·信息素挥发的抽象 | 第34页 |
| ·启发因子的引入 | 第34-35页 |
| ·对P、NP、NP-C、NP-hard 问题的描述 | 第35-37页 |
| ·图搜索蚁群算法 | 第37-38页 |
| ·基本蚁群算法的性能评价指标 | 第38-39页 |
| ·最佳性能指标 | 第38页 |
| ·时间性能指标 | 第38页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第38-39页 |
| 第五章 基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第39-53页 |
| ·环境建模 | 第39-40页 |
| ·问题的描述与定义 | 第40-41页 |
| ·栅格环境到图的逻辑对应关系 | 第41页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第41-43页 |
| ·算法的简单描述 | 第41-42页 |
| ·算法的步骤 | 第42-43页 |
| ·改进蚁群算法及实现 | 第43-45页 |
| ·改进蚁群算法的性能评价 | 第45-49页 |
| ·最佳性能指标 | 第46-47页 |
| ·时间性能指标 | 第47-48页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第48-49页 |
| ·实验 | 第49-53页 |
| ·移动机器人路径跟随实验 | 第49-51页 |
| ·改进蚁群算法路径规划实验 | 第51-53页 |
| 第六章 结束语 | 第53-55页 |
| ·论文的主要工作 | 第53页 |
| ·论文的创新点 | 第53页 |
| ·进一步的研究工作 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 详细摘要 | 第60-63页 |