| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 外骨骼机器人应用背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究外骨骼机器人运动可靠性的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 外骨骼机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 外骨骼机器人国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 机器人运动可靠性研究现状 | 第19页 |
| 1.4 论文研究内容与创新点 | 第19-20页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 人体下肢运动分析以及外骨骼机器人概述 | 第22-35页 |
| 2.1 人体下肢运动机理研究 | 第22-28页 |
| 2.1.1 人体基本平面与基本轴 | 第22-23页 |
| 2.1.2 人体下肢关节结构及自由度分析 | 第23-28页 |
| 2.2 人体下肢步态分析 | 第28-30页 |
| 2.2.1 步态动作序列划分 | 第28-29页 |
| 2.2.2 步行人体参数变动 | 第29-30页 |
| 2.3 下肢外骨骼机器人结构组成与驱动设置 | 第30-34页 |
| 2.3.1 下肢外骨骼机器人结构组成 | 第31-33页 |
| 2.3.2 下肢外骨骼机器人驱动设置 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 外骨骼机器人运动学建模 | 第35-45页 |
| 3.1 下肢外骨骼机器人位姿描述 | 第35-36页 |
| 3.2 连杆坐标系与变换矩阵 | 第36-40页 |
| 3.3 基于改进的D-H法运动学建模 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人误差建模与运动可靠性分析 | 第45-56页 |
| 4.1 下肢外骨骼机器人误差分析 | 第45-49页 |
| 4.1.1 误差源分析 | 第45页 |
| 4.1.2 误差性质及影响分析 | 第45-48页 |
| 4.1.3 误差概率模型 | 第48-49页 |
| 4.2 外骨骼机器人误差建模 | 第49-52页 |
| 4.3 基于蒙特卡洛法的外骨骼机器人运动可靠性分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于虚拟样机技术的下肢外骨骼可靠性分析 | 第56-78页 |
| 5.1 虚拟样机技术相关理论 | 第56-58页 |
| 5.2 下肢外骨骼机器人建模与仿真 | 第58-72页 |
| 5.2.1 不考虑误差的下肢外骨骼机器人 | 第59-61页 |
| 5.2.2 理想模型仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.2.3 考虑误差影响的下肢外骨骼机器人模型 | 第66-69页 |
| 5.2.4 误差模型仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.3 下肢外骨骼机器人运动可靠性分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第84页 |