RoboCup小型组机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人足球比赛背景与意义 | 第8-10页 |
| ·RoboCup小型组系统构成 | 第10-12页 |
| ·RobeCup小型组比赛技术要求 | 第12-13页 |
| ·RoboCup小型组比赛现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及构成 | 第14-16页 |
| 2 无线通信系统设计 | 第16-32页 |
| ·无线通信系统构成 | 第16-17页 |
| ·无线通信系统硬件设计 | 第17-23页 |
| ·核心处理器 | 第17-19页 |
| ·USB接口芯片 | 第19-21页 |
| ·无线通信模块 | 第21-23页 |
| ·整体原理图 | 第23页 |
| ·无线通信系统软件设计 | 第23-30页 |
| ·主程序设计 | 第23-25页 |
| ·无线模块驱动程序设计 | 第25-27页 |
| ·USB驱动程序设计 | 第27-30页 |
| ·全双工无线通信协议设计 | 第30-31页 |
| ·无线通信系统与决策系统通信协议 | 第30页 |
| ·无线通信系统与机器人平台通信协议 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人平台硬件设计 | 第32-48页 |
| ·系统构成 | 第32页 |
| ·F2812简介 | 第32-38页 |
| ·EP1C3T144简介 | 第38-39页 |
| ·电机驱动单元 | 第39-42页 |
| ·击球挑球单元 | 第42-44页 |
| ·红外检测单元 | 第44-45页 |
| ·A/D采集单元 | 第45页 |
| ·电源单元 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机器人平台软件设计 | 第48-63页 |
| ·软件设计基本思想 | 第48页 |
| ·F2812程序设计 | 第48-53页 |
| ·DSP初始化模块程序设计 | 第49-51页 |
| ·DSP运行模块程序设计 | 第51-53页 |
| ·FPGA程序设计 | 第53-57页 |
| ·Verilog HDL简介 | 第53-54页 |
| ·FPGA总体程序设计 | 第54-57页 |
| ·FPGA与DSP接口程序设计 | 第57-59页 |
| ·控制算法设计 | 第59-61页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第61-62页 |
| ·系统性能 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录A 无线收发控制板原理图 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
