基于视觉导航的智能车测控系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| §1-1 引言 | 第9-10页 |
| 1-1-1 课题的来源 | 第9页 |
| 1-1-2 课题的意义 | 第9-10页 |
| §1-2 视觉导航的智能车系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1-2-1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1-2-2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| §1-3 论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 视觉导航的智能车平台简介 | 第13-22页 |
| §2-1 硬件系统构成 | 第13-19页 |
| 2-1-1 MC9S12 系列单片机介绍 | 第14-15页 |
| 2-1-2 电源模块 | 第15页 |
| 2-1-3 图像采集模块 | 第15-16页 |
| 2-1-4 后轮电机驱动电路 | 第16-17页 |
| 2-1-5 转向控制模块 | 第17-18页 |
| 2-1-6 测速模块 | 第18-19页 |
| §2-2 软件系统流程 | 第19-21页 |
| 2-2-1 系统初始化 | 第20-21页 |
| 2-2-2 图像的采集与处理 | 第21页 |
| 2-2-3 速度与转角控制 | 第21页 |
| §2-3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 赛道图像采集方案研究 | 第22-33页 |
| §3-1 图像采集方案介绍 | 第22页 |
| §3-2 图像误差分析 | 第22-23页 |
| §3-3 图像数据采集方案研究 | 第23-28页 |
| 3-3-1 硬件分频采集 | 第25-26页 |
| 3-3-2 采用缓存芯片采集 | 第26-27页 |
| 3-3-3 汇编指令采集 | 第27-28页 |
| §3-4 基于软分频的图像采集算法分析 | 第28-31页 |
| 3-4-1 基于离散行数组的图像采集算法 | 第28-29页 |
| 3-4-2 基于累加器的图像采集算法 | 第29-30页 |
| 3-4-3 基于累加器的图像采集优化算法 | 第30-31页 |
| §3-5 采集数据量的确定 | 第31-32页 |
| §3-6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 赛道导航线提取算法研究 | 第33-45页 |
| §4-1 图像数据预处理 | 第33-37页 |
| 4-1-1 图像数据二值化处理 | 第33-34页 |
| 4-1-2 动态阈值算法研究 | 第34-35页 |
| 4-1-3 图像数据的中值滤波处理 | 第35-37页 |
| §4-2 导航线提取算法研究 | 第37-40页 |
| 4-2-1 二值化提取算法 | 第37页 |
| 4-2-2 直接边缘检测法 | 第37-39页 |
| 4-2-3 跟踪边缘检测法 | 第39-40页 |
| §4-3 赛道类型的判别 | 第40-44页 |
| 4-3-1 赛道起始线的特征 | 第40-41页 |
| 4-3-2 赛道起始线的判别方法 | 第41-42页 |
| 4-3-3 导航线类型判别原理 | 第42-43页 |
| 4-3-4 导航线中心位置计算 | 第43-44页 |
| §4-4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 转向和速度控制策略研究 | 第45-58页 |
| §5-1 舵机转角控制策略研究 | 第45-50页 |
| 5-1-1 舵机的工作原理 | 第45-46页 |
| 5-1-2 舵机转角的模糊PID混合控制原理 | 第46页 |
| 5-1-3 舵机转角的模糊控制器设计 | 第46-50页 |
| 5-1-4 舵机转角的PID控制器设计 | 第50页 |
| §5-2 速度控制策略研究 | 第50-54页 |
| 5-2-1 速度控制原理 | 第51-52页 |
| 5-2-2 速度的PID控制器设计 | 第52-54页 |
| §5-3 实验结果 | 第54-57页 |
| §5-4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| §6-1 主要研究成果 | 第58页 |
| §6-2 本文的不足和建议 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第66页 |
