| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·移动机器人研究问题的由来 | 第10-11页 |
| ·非结构化环境下移动机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·非结构化环境移动机器人研究领域概述 | 第12-13页 |
| ·非结构化环境移动机器人的发展现状 | 第13-24页 |
| ·地面连续接触类型移动机器人研究综述 | 第13-20页 |
| ·地面离散接触类型移动机器人研究综述 | 第20-24页 |
| ·课题选题背景和研究意义 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容及结构 | 第25-26页 |
| 第二章 非结构化环境地形特征问题的研究 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·非结构化环境的感知及其地形全局概貌描述 | 第26-30页 |
| ·非结构化环境的感知 | 第26-27页 |
| ·非结构化环境全局地貌概况描述 | 第27-30页 |
| ·局部地形特征的聚类划分 | 第30-34页 |
| ·局部地形环境的感知与重构 | 第30-32页 |
| ·地形障碍特征的聚类划分 | 第32-34页 |
| ·地形特征数据模型的构建 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 非结构化环境中移动机器人系统的分类及其设计方案研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·移动机器人运动方式特性分析与系统分类 | 第36-39页 |
| ·机器人移动方式的地形运动特性分析 | 第36-38页 |
| ·基于越障概念的移动机器人系统分类 | 第38-39页 |
| ·地面连续接触类型的复合结构越障机器人创新方案设计 | 第39-49页 |
| ·国内外典型越障机器人的虚拟样机性能分析 | 第39-42页 |
| ·复合结构越障机器人的创新方案设计 | 第42-45页 |
| ·复合结构越障机器人地形适应性分析 | 第45-49页 |
| ·地面离散接触类型的步行越障机器人结构规划 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 连续接触地面的复合结构移动机器人越障运动建模分析 | 第54-75页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·多刚体系统空间运动分析的 Denavit-Hartenberg规则 | 第54-56页 |
| ·非完整约束高副运动求解的 Sheth-Uicker方法 | 第56-57页 |
| ·非结构化环境中复合结构移动机器人的运动建模 | 第57-68页 |
| ·复合结构移动机器人空间三维运动的平面分解 | 第58-59页 |
| ·复合结构移动机器人海拔平面的越障运动分析 | 第59-60页 |
| ·越障运动模型坐标系的构建 | 第60-61页 |
| ·海拔平面的机器人越障运动建模 | 第61-68页 |
| ·复合结构移动机器人的越障运动规划 | 第68-74页 |
| ·复合结构移动机器人越障运动的逆向求解 | 第68-71页 |
| ·基于理论模型的越障运动仿真 | 第71-72页 |
| ·基于虚拟样机建模的越障过程仿真分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 离散接触地面的两足移动机器人越障步行模式研究 | 第75-97页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·两足机器人步行越障运动过程分析 | 第76-79页 |
| ·越障步行运动的规划 | 第76-77页 |
| ·步态轨迹和关节运动角度之间的关系 | 第77-79页 |
| ·拟人越障运动步态参数的提出 | 第79页 |
| ·单一障碍条件下自适应越障步态规划的 Bezier建模分析 | 第79-87页 |
| ·Bezier建模方法与机器人越障步态规划的相关性 | 第79-81页 |
| ·两足机器人自适应越障步态的Bezier建模 | 第81-84页 |
| ·避免冲击的运动规律生成 | 第84-85页 |
| ·自适应越障步态仿真研究 | 第85-87页 |
| ·起伏多变地形下基于BSpline原理的拟人越障步行模式构建 | 第87-96页 |
| ·BSpline建模的原理及特性描述 | 第87-89页 |
| ·两足机器人仿生越障步行模式的BSpline参数化设计 | 第89-93页 |
| ·连续平稳步行要求的时域规划 | 第93-94页 |
| ·数值算例及仿真分析 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-101页 |
| ·全文总结 | 第97-99页 |
| ·展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-115页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第115页 |
| 攻读博士学位期间科研成果所获奖励 | 第115-116页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117页 |
