模块化多足步行机器人关节控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源以及研究目的 | 第9页 |
| ·国内外多足步行机器人控制系统研究状况 | 第9-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| ·本文结构安排 | 第14-15页 |
| 2 模块化多足步行机器人系统结构 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人机构 | 第15-16页 |
| ·机构对控制系统要求 | 第16页 |
| ·控制系统结构 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 3 机器人关节控制系统结构与硬件研究 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·关节控制系统结构 | 第19-20页 |
| ·单片机控制模块 | 第20-22页 |
| ·电机控制和驱动系统模块 | 第22-32页 |
| ·电机和编码器的选型 | 第22-25页 |
| ·直流电动机 PWM 控制原理 | 第25-26页 |
| ·电动机控制电路 | 第26-29页 |
| ·电动机驱动电路 | 第29-32页 |
| ·CAN 总线通信模块 | 第32-37页 |
| ·CAN 总线概述 | 第32-34页 |
| ·CAN 总线通信电路 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 机器人关节控制系统软件研究 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·关节控制系统软件结构 | 第38-40页 |
| ·电机控制程序设计 | 第40-45页 |
| ·LM629 指令集 | 第40-43页 |
| ·电机控制程序结构 | 第43-45页 |
| ·CAN 总线通信程序设计 | 第45-50页 |
| ·CAN 总线通信协议 | 第45-46页 |
| ·CAN 总线通信程序结构 | 第46-49页 |
| ·CAN 总线控制周期设定 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 5 机器人关节控制系统实验研究 | 第51-54页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人关节控制系统实验 | 第51-52页 |
| ·机器人运动性能改进方法 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 6 全文总结 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·本文创新点 | 第54-55页 |
| ·下一步工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第61-62页 |
| 附录 2 攻读学位期间申请专利目录 | 第62页 |
