| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·本文的研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·可重构模块机器人的意义及概念 | 第7-8页 |
| ·应用前景 | 第8-9页 |
| ·可重构模块机器人的分类及研究内容 | 第9-11页 |
| ·可重构模块机器人的分类 | 第9页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第9-11页 |
| ·可重构模块机器人的研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| ·章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 数学基础 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·刚体运动 | 第20-22页 |
| ·群的概念 | 第22页 |
| ·李群和李代数 | 第22-23页 |
| ·特殊正交群SO(3) | 第23-24页 |
| ·特殊欧几里德群SE(3) | 第24-25页 |
| ·广义速度 | 第25-27页 |
| ·广义力 | 第27-29页 |
| ·图论基础 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 可重构模块机器人运动学 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·观念模型设计 | 第33-35页 |
| ·关节模块 | 第33-34页 |
| ·连杆模块 | 第34页 |
| ·模块连接方式 | 第34-35页 |
| ·运动学图 | 第35-36页 |
| ·构形描述 | 第36-38页 |
| ·局部指数积公式 | 第38-39页 |
| ·可重构模块机器人正运动学 | 第39-44页 |
| ·可重构模块机器人逆运动学 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 可重构模块机器人动力学 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·刚体的牛顿-欧拉方程 | 第50-52页 |
| ·连杆装配的牛顿-欧拉方程 | 第52-54页 |
| ·牛顿-欧拉迭代算法 | 第54-56页 |
| ·闭环形式动力学方程 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于计算力矩的可重构模块机器人神经网络补偿控制 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统结构 | 第61-62页 |
| ·问题的提出 | 第62-64页 |
| ·函数链神经网络补偿控制器 | 第64-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 摘要 | 第85-88页 |
| ABSTRACT | 第88-91页 |